servomotor发生运行问题 重超位

各位高手,我公司有一台机械手臂用rexroth 的servodrive (ECODRIVE 03)及 servomotor (DKC01.3)连接西门子s5. 手臂只是行直线前后移动,除开始位置外只是跟据plc的讯号停在4个特定位置.此设备在使用前已由厂方调试并已经正常使用两年.但最近servomotor发生运行问题,当手臂到达指定位置时仍没有停下直至撞上未端位置及限位感应器才停下.另一问题是servomotor在运行及在等待位置时就突然不动 (在drivetop及servodrive显示器是出现 halt的讯号).这两种问题是有时会发生有时不会,而且问题是差不多同期出现.但servodrive的显示器.没有特别的错误或有关讯号.
请问究竟是plc问题或是servodrive或servomotor问题呢?怎样检查问题是如何发生及何处出现问题而且怎样解决?
请大家多多帮忙!本人本身亦对这些没有太多了解.
如需其它必要资料请赐教.