【话题】求教绝对值编码器电机使用问题（20170601）

手动进入点动位置调整模式，微调距离？需要购买比较昂贵的手摇脉冲信号发生器，简称数控系统的手摇手轮。

连接导线完毕，上电以前，还需要编制驱动伺服运动的梯形图程序，并下载到控制器内部。

需要翻阅伺服驱动器说明书手册，关于RS232或者RS485通讯端口，或者CAN总线传输端口，关于数据传输格式的章节部分，按照厂家严格规定好的数据传输格式，编制通讯梯形图的参数部分。梯形图里面的通讯参数，其中就包括了脉冲数据部分（规定了伺服马达行走多远）。

手动模式用脉冲控制肯定是没问题的，如果你打算用Modbus来控制这个本身就是不好实现的。一般伺服的Modbus是用来设置参数，读取信息用的，不是用来做控制的。
如果你打算用通讯来控制的话就要选用CANopen的或者EtherCAT的伺服，前提是你的PLC是支持这种控制协议才行。

所以我对你的建议是，脉冲控制。这是合适也是最可行的办法。
然后通过Modbus协议不断的读取当前的编码器位置值作为反馈，这种方法可能会有一定的延迟，但是本身实现起来并不困难，只是你要注意伺服里面有一组参数 H0C组的通讯参数写入EEPROM千万不能设置成写入。这个参数是用来固化通讯参数的，一般来说EEPROM的读写寿命也就几万次。如果设置成写入的话说不定几天时间就把ROM就写死了。

还有更加靠谱的绝对值系统控制方式是利用伺服上的编码器分频输出口，把这个口子接入PLC上的高数计数口。这个口子时用来反馈编码器的反馈脉冲的，相当全PLC与伺服形成了一个全闭环控制，不过只用来作为校验，不用来控制，这个方法的优点是延迟短，但是编程上可能会麻烦一点。