偏差计数器清零，难道它会不为零？

根据位置控制原理可知，只要有偏差电机就不会停，直到偏差为0.这就叫闭环。这时即使你人为想转动主轴都不可能，因为一转偏差就不为0.不为0电机就不会停，会反向作用到为0为止。所以位置控制时电机是 转 不动的。
那么什么时候需要让它 清零 呢？

刚做了个实验，终于明白了这个偏差计数器
1。查网上大家说的这个偏差计数器都不完全正确 ，大多说是偏差=目标总数*齿轮比-编码器反馈总数。开启时偏差最大，最后一 直运行到偏差为0时停止电机。这是不正确的，应该是：偏差=指令脉冲进行中的已输入脉冲总数*齿轮比-反馈总数， 开启时并不是最大，因为这时已输入脉冲是一个一个输入的并不多，反馈总数也不多，这样只要输入脉冲在增加，就有偏差，电机就不停。偏差越大电机转速就越大。
  这时的速度取决于输入脉冲的频率，当然其中有复杂的PID闭环控制。
2.上面说的没错，只要不为0，电机就会转到为0为 止。如果主电源在运行中关断或运行中使能OFF时，这时电机是不转的，而指令脉冲继续，即已输入脉冲总数在增加，而反馈总数不增加。可想而知这时的偏差计数器值会很大，如果这时重开主电源或使能ON时，电机将会怎样？？？烧掉吗？不敢试，合一次清零脚清零吧 。

3.有人说为什么我故意让使能OFF或关主电源，也不人为清零偏差计数器，为什么重启后电机不但没“烧”，连动都没动。因为驱动器出厂设置参数是让驱动器在关主电源和使能OFF时自动清零了。
  这里网上有师傅说想让重启后继续走就不要清零，想让重启后不再走了就清零。这只能说是你想想的。绝对不能重启后再走，一定要清零。松下A4的Pr67 69可设置自动清零。因为不清零你不知道偏差计数器值是多少？重启的速度是多少？什么都不知道就让电机走，这叫控制吗？万一偏差很大很大呢？
（半懂不懂就一切按出厂设置。一般不会出大问题。）
4.网上很多人说，电机运行后机械有累计误差，有师傅说偏差清零即可解决，以前我也听了，现在想想太可笑了。机械误差有编码器整数处理部分的微小误差、机械传动误差、等等其它原因造成的，是什么造成就处理什么部分，跟偏差清零没半毛钱关系。想想当时我也信老师傅吹的！！