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工控论坛首页 → 运动控制 → 浏览主题： 多伺服电机浮动力控制问题
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多伺服电机浮动力控制问题

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a1850976305
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发表于：2016/6/13 12:25:20
#10楼
回复 #9楼 YXBK
单纯的转矩控制模式是不行的
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发表于：2016/6/14 9:34:50
#11楼
有外力的时候切换成转矩模式，没有外力是切换到位置模式，轮毂放到上面后就切换到转矩模式
大家一起学习
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MIC小赖
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发表于：2016/6/14 13:31:01
#12楼
一般包括机械手在内都是用气缸或者油缸做浮动控制。
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a1850976305
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发表于：2016/6/14 13:54:25
#13楼
回复 #11楼 YXBK
可是怎么判断有没有外力呢？？
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a1850976305
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发表于：2016/6/14 13:54:41
#14楼
回复 #12楼 MIC小赖
你有没有相关的案例资料？
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发表于：2016/6/14 14:35:46
#15楼
以下是引用a1850976305在2016/6/14 13:54:25的发言：
可是怎么判断有没有外力呢？？

轮毂放上去应该就算是有外力了，可以用个光电开关检测，运动控制器是有I/O模块配的
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a1850976305
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发表于：2016/6/14 15:29:20
#16楼
轮毂放上去不算外力哦，我是机器人给轮毂打磨，打磨的时候会压或者推动轮毂，然后位置会发生偏移的
[此贴子已经被作者于2016/6/14 15:29:48编辑过]
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