台达伺服出现ALE09的处理办法

A1.伺服最大值限制导致：
检查电机是否工作在额定转速范围出现，如果是，则为最大转速限制所导致，可以修改P1-55的值，把此值增大到最大值。

A2.伺服增益不足或滤波参数设定过大导致：
此情况一般是在外部脉冲频率较低的时候（即速度较低）不易产生，而在脉冲频率稍高（即速度较高）的时候容易产生。可以通过增加伺服的增益参数或者降低滤波参数等解决。此情况多发生在刚性较弱的机构，如皮带，转盘，链条等传动机构。

A3.伺服电机UVW缺相导致：
此情况可以通过空载低速测试来判断，即:把电机与机构脱开，利用JOG在1.0—5.0 rpm/min的转速下运行，观察电机是否能运行一圈，如果不能，则说明UVW缺相存在。可以通过更换UVW动力线来判断是否为线材问题，如果更换线材无法解决，可更换驱动器再测试，以判断是否为驱动器输出缺相。如果是动力线问题，建议更换动力线或者查明线材缺相的原因；如果确实为驱动器输出缺相，建议更换驱动器。

A4.电机受负载阻力过大：
此情况较少见，一般出现这种情况时，不管如何下命令给电机（在机构没有脱开情况下）都会出现此警报，由此可伺服OFF后（针对无煞车电机），手动旋转轴线看是否顺畅，如果无法扭动，则需检查导致阻碍的原因来解决问题。

我遇到A3是最多的。