CPIH：
INI
端口c1: 0000-0003 脉冲输出端口指定0-3 0010-0013 高速计数器输入0-3
0100-0107 中断输入0-7（计数模式） 1000-1001 PWM输出0-1
控制数据c2: 0000 比较开始， 0001 比较停止， 0002 变更当前值， 0003停止脉冲输出
变更数据保存低位CH编号：s变更数据（低位） s+1变更数据（高位）
SPED
端口c1: 0000-0003 端口指定
模式c2： 0000 cw/ccw输出方式,cw方向， 连续模式 0001 cw/ccw输出方式,cw方向， 独立模式
0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，连续模式 0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，独立模式
0100 脉冲输出方式， cw方向， 连续模式 0101 脉冲输出方式， cw方向， 独立模式
0110 脉冲输出方式， ccw方向，连续模式 0111 脉冲输出方式， ccw方向，独立模式
第2位（0cw/ccw方向 1脉冲输出方式）第3位为方向指定（0 cw/1 ccw）第4位为模式指定（0连续/1独立）
注：独立模式由puls指令设定脉冲量，走完后停止脉冲输出
脉冲频率s: s目标频率（低位）， s+1目标频率（高位）
PULS
端口c1: 0000-0003 端口指定
控制数据c2: 0000 相对脉冲输出（输出量=设定量） 0001 绝对脉冲输出（输出量=设定量-当前值）
脉冲输出量s： s脉冲输出量（低位）， s+1脉冲输出量（高位）
PLS2（定位）
端口c1: 0000-0003 端口指定
模式c2： 0000 cw/ccw输出方式,cw方向， 指定相对脉冲 0001 cw/ccw输出方式,cw方向， 指定绝对脉冲
0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，指定相对脉冲 0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，指定绝对脉冲
0100 脉冲输出方式， cw方向， 指定相对脉冲 0101 脉冲输出方式, cw方向， 指定绝对脉冲
0110 脉冲输出方式， ccw方向，指定相对脉冲 0111 脉冲输出方式, ccw方向， 指定绝对脉冲
第2位（0cw/ccw方向 1脉冲输出方式） 第3位为方向指定（0 cw/1 ccw）第4位为模式指定（0指定相对脉冲/1指定绝对脉冲）注：绝对脉冲（输出量=设定量-当前值）
设定表低位CH编号s1: s1 加速比率， s1+1 减速比率
s1+2 目标频率（低位） s1+3 目标频率（高位）
s1+4 脉冲输出量设定量（低位） s1+5 脉冲输出量设定量（高位）
启动频率s2： s2启动频率（低位） s2+1启动频率（高位）
ACC
端口c1: 0000-0003 端口指定
模式c2： 0000 cw/ccw输出cw方向，连续模式 0001 cw/ccw 输出cw方向，独立模式
第4位为模式指定（0连续/1独立）第3位为方向指定（0 cw/1 ccw）第2位（0cw/ccw方向 1脉冲输出方式）注：独立模式由puls指令设定脉冲量，走完后停止脉冲输出
设定表低位CH编号s: s加减速比率，s+1目标频率（低位）， s+2目标频率（高位）
ORG
端口c1: 0000-0003 端口指定
控制数据c2: 0000 原点检索、cw/ccw输出， 0100 原点检索、脉冲+方向输出， （参数由系统设定）
1000 原点复位、cw/ccw输出， 1100 原点检索、脉冲+方向输出，
CQM1H：
SPEED
端口c1: 000-003 端口指定
模式000 ：独立模式
模式001 ：连续模式
脉冲频率s: s（低四位）、s+1（高四位）：目标频率
PLS2（定位）
端口c1: 000-0003 端口指定
方向指定符： 000 cw方向， 001 ccw方向
第一个控制字s: s加速比率，s+1加速后目标频率， s+2（低四位）、s+3（高四位）：输出脉冲数
ACC
端口c1: 0000-0003 端口指定
模式000：
设定表低位CH编号s: s加速比率，s+1加速后目标频率， s+2减速比率，s+3减速后目标频率 注：输出指定脉冲数后停止脉冲输出
模式001：（加速）
设定表低位CH编号s: s加速比率，s+1加速后目标频率
模式002：（减速）
设定表低位CH编号s: s减速比率，s+1减速后目标频率 注：输出指定脉冲数后停止脉冲输出
模式003：（减速）
设定表低位CH编号s: s减速比率，s+1减速后目标频率
PULS
端口指定: 0000-0003 端口指定
控制数据：
000： cw脉冲输出
脉冲数s： s（低四位）、s+1（高四位）：设定脉冲输出总数
001： ccw脉冲输出
脉冲数s： s（低四位）、s+1（高四位）：设定脉冲输出总数
002： cw脉冲输出
脉冲数s： s（低四位）、s+1（高四位）：设定脉冲输出总数 s+2（低四位）、s+3（高四位）：减速点脉冲数（输出的此脉冲数后开始减速）
003： ccw脉冲输出
脉冲数s： s（低四位）、s+1（高四位）：设定脉冲输出总数 s+2（低四位）、s+3（高四位）：减速点脉冲数（输出的此脉冲数后开始减速）
004： cw脉冲输出，不定脉冲数
005： ccw脉冲输出，不定脉冲数
