松下伺服器控制的累积误差怎么消除

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发表于：2015/4/14 20:50:38

#0楼

公司开发一套自动化设备，在调试阶段发现一工位是松下伺服器控制伺服马达做一摆臂往复运动，在使用中发现摆臂老是往一个方向偏移，在伺服控制器中的脉冲数总是有10~20个脉冲数的增加？不清楚原因是什么？编码器是绝对值编码器。

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yejingmao

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2017春节活动(三)

发表于：2015/4/14 22:34:03

#1楼

伺服是不用考虑累积误差的，误差来源于他说的。比如你算圆周，由于Pi的精度，你朝一个方向走，每周都少点或者多点这种的，这个你可以定义每周补偿多少。然后机械方面的误差，感觉间隙误差，可以考虑写个值，左右移动的时候作补偿。

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发表于：2015/4/15 8:35:39

#2楼

回复 #1楼 yejingmao

它是做半圆周的往复运动，如果是机械间隙造成的话，不会总向一个方向偏移啊，应该是随机的错位现像，

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发表于：2015/4/15 10:54:20

#3楼

很多人只是简单的将伺服电机的电机伺服与系统的伺服控制混在了一起，将伺服电机上的位置闭环与系统定位的位置闭环完全混了在一起，而楼主这个问题恰恰反映了伺服电机的位置闭环与系统定位的位置闭环有的情况下是有可能不一致的，尽管你电机上加装的是“绝对值编码器”。找出上面两个闭环的不同点，问题可能就是在这里。

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发表于：2015/4/16 12:46:18

#4楼

回复 #3楼 @Q

谢谢回复，我在想想找找看吧，不知道能不能解决！

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发表于：2015/4/16 13:58:28

#5楼

你可以把速度降一点，然后在进行分析。

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发表于：2015/4/16 20:24:06

#6楼

会不会是零漂啊？

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