求助：直流电机的PID控制的问题

第一次接触PID控制。
试着做了个上位机配置了一个下位机看具体的图形来理解PID.
控制的具体对象是直流电机，结果却和对PID的理解不同。
因为之前没用过PID可能会有错误，下面放上问题，请各位了解的帮忙解答下。谢谢啦~

首先是程序部分

/*******************电机PID算法函数*********************/
void MACH_PID1(void)
{


 ERROR0 = Motor_Aim - Pulse_amount;                           //计算当前的偏差量

 if ((i < Deviation)                                        //在浮动范围内误差为0，
     && (Deviation < i))                                     //不需对电机进行调整
 {
     ERROR0 = 0;
 }
 else
 {
     i = Motor_Ki * ERROR0 + Motor_Kp*(ERROR0-ERROR1)
         + Motor_Kd*(ERROR0+ERROR2-2*ERROR1);
     PWM_temp = PWM_temp + i;

     if (PWM_temp > 20)
     {
       PWM_temp = 20;
     }
     if (PWM_temp < 0)
     {
       PWM_temp = 0;                                                                //防止PID超出
     }


 }

 ////////////////////对电机进行调整////////////////////
 Motor_forward(PWM_temp);


 ////////////////////保存覆盖误差数据//////////////////////
 ERROR2 = ERROR1;
 ERROR1 = ERROR0;
}



这里我直接反馈到占空比了，然后用占空比控制电机转速。

之后实际图形，设置电机最终转速130/10ms..（这个终值都变进行对比）
不同的P的之后电机控制滞后程度不同，稳定性也不同。（有的参数最后就不稳定了）
最后选了个最接近的数值P=10，I=D=0，

然后换重点了，因为我之前的失误。不小心把P的值和I的值位置换错了。也就是直接用I进行参数的调整
没用到P.结果出来竟然比只用P调节效果好很多。囧rz
参数P = 0, I = 10，D = 0;
从图像中可以看出稳态误差比只用P小很多。特别是P在其他数值时。根本稳不太下来
并且到达稳态的时间也比只用P小很多。

不是大家都说用电机最好不用I这个参数么？因为电机有之后特性。但我实测结果为什么差这么多？？？？？？
只用一个I参数就可以直接稳定电机？？并且加上PD参数的影响和这个也差不多，有的还没这个好。连电机的滞后特性也看不出来


能解释下以上问题吗？好困惑啊

不大明白
不过PS一下，这些数据都已经是电机带恒定的负载出来的速度了。所以都是实际值。
1.电机的机械时间常数测出来之后具体可以作为PID那些参数的参考呢？如何参考？
2.图形中如何看出噪声太大？电机想获得稳态的直线不太可能吧？
3.上面第2个图是单独只有P参数和单独只有I参数的图合在一个图上进行对比（抱歉没按颜色分出来）
 这里附上单独I参数图：参数都基本不变