齿条齿轮传动问题请教！

各位大大好：
    最近搞了一台机子用齿条固定，齿轮直接安装在伺服电机上，现在出现运行时抖动利害。机构是两边是导轨，用铝板连接，伺服（台达B2750W）安装在上面，没有其它负载。中间是齿条。用手直接推电机可以平滑移动。用手转动齿轮，轻轻转动明显有卡顿感，但用点力就平滑转动了。

  各位大大请帮我分一下，是什么问题？ 是不是电机扭矩不够？要加变速箱吗？还是其它有什么问题？？


谢谢！

谢谢回复！

  是调整这些参数吗？
    P2-00 KPP 位置控制增益 35 rad/s O 6.2.8
   P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 100 % O 6.2.8
   P2-02 PFG 位置前馈增益 50 % O 6.2.8
   P2-03 PFF 位置前馈增益平滑常数 5 ms O -
   P2-04 KVP 速度控制增益500 rad/s O O O 6.3.6
   P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 100 % O O O -
   P2-06 KVI 速度积分补偿100 rad/s O O O 6.3.6
   P2-07 KVF 速度前馈增益
   P1-37 GDR 对伺服电机的负载惯量比与负载重量比

好的，我试试。
  会不会是电机扭矩不够啊？

好的，谢谢！

已解决！刚性调整OK

非常感谢！