伺服电机的扭矩模式究竟是一种什么样的表现形式

       大家好！小弟刚接触自动控制不久，上学时候没好好学，万分惭愧！在这里想请教一下，伺服系统的转矩模式到底是怎样的一种表现形式？是电机收到一定的力才会转动？还是其他的，实在是不理解，如果说是在达到设定力矩之前线性加速的话，那跟速度模式不是一样了？究竟区别在哪里呢。
       我最近需要做一个小的传动装置，大盘的铜带分盘为小盘的铜带，因为在分盘的过程中如果没有张力的话，铜带就会松散，但是最终是要收紧的，松散的铜带收紧时接触面就会摩擦造成划痕。因此，我需要放料(大盘)和收卷（小盘）都要有一定的张力，全程大盘和小盘都不会松散，假如伺服电机的力矩模式可以实现在达到设定力矩时按照恒定速度输出的话就差不多可以实现了吧，放料伺服设置为转矩模式，收卷伺服设置为速度模式。但是看了很久的说明书实在是没明白转矩模式是一种什么样的表现形式，万望各位大神赐教！
       （第一次发帖不知道这个悬赏多少分号，就随便设置的，勿见笑~）

   我今天简单接了一下，设置的转矩模式，用内部寄存器设定不同大小的转矩试了一下，原来转矩模式就是以恒定的扭力达到最高转速，并且如果达到了最大扭力的话电机会保持这个扭力，至少我用手抓住电机短时间内不会报警。
    但是对于大盘换小盘的应用我又有点迷惑了，如果用这个的话我应该把它用在放线还是收卷呢？本来我是打算其中一个用速度模式，电位器可调速度的，然后想办法增加过程中的张力的。假如用两个电机的话，怎么配合才能达到最大程度的无间隙呢？在这里，大盘换小盘的时间不会很久，万望各位有经验的大侠不吝赐教.

你好，请问这个扭矩模式到底是否适合用在大盘倒小盘中呢？如果用两个伺服分别控制放线何收卷，是否能实现完美的配合？如果能的话，两个伺服分别用什么模式好呢？谢谢了。。。