发表于：2014/3/16 11:35:55
#10楼
需要明白一个道理：堵转是因为力矩不够，不是高速/低速运行的关系。高速运行时由于加速度=0，所以力矩输出的变化也是接近0。
你的感觉是低速容易堵转，实际是加速度太小，就是输出的力矩小。力矩输出与电流成正比。(撇开电机特性，只议论理想状态)
你可以测量在低匀速运行时与高速运行的电流是差不多的，只有在速度变化(就是加速度)大的时候电流变化增大。这在高速、低速都是一样的。
判定这个问题的原因：检查低速加速时测量电流的大小与电机额定电流的匹配，如果测量电流小了，则是控制器输出电流太小的问题，就会出现低速度转的现象；大了易损坏电机/影响使用寿命；
如果测量电流与电机额定电流匹配，说明电机已经是全力矩输出，没有调整的余地，只能变动减速箱的传动比增加力矩(损失速度)
低速堵转与速度闭环没有关系。如果有电流环，也是工作在积分饱和状态，即电流全输出状态。
你的感觉是低速容易堵转，实际是加速度太小，就是输出的力矩小。力矩输出与电流成正比。(撇开电机特性，只议论理想状态)
你可以测量在低匀速运行时与高速运行的电流是差不多的，只有在速度变化(就是加速度)大的时候电流变化增大。这在高速、低速都是一样的。
判定这个问题的原因：检查低速加速时测量电流的大小与电机额定电流的匹配，如果测量电流小了，则是控制器输出电流太小的问题，就会出现低速度转的现象；大了易损坏电机/影响使用寿命；
如果测量电流与电机额定电流匹配，说明电机已经是全力矩输出，没有调整的余地，只能变动减速箱的传动比增加力矩(损失速度)
低速堵转与速度闭环没有关系。如果有电流环，也是工作在积分饱和状态，即电流全输出状态。
