发表于：2013/11/18 11:16:05
#0楼
引用 x_p_zhang 的回复内容：
……
加速度对应力矩，力矩对应电流，而在电流环中，因为电机电感的存在，电流的建立需要时间，电流环带宽越高，这个建立的时间就越短，力矩动态性就越好。
……
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1、这个观点，在运动控制中是个十分错误的观点；
2、 电动机的电感电流，是无功电流，不是转矩电流，“电流环”对这个无功电流无调节作用；
3、“电流闭环”调的是有功电流，即转矩电流；
4、“电流闭环”是怎么调转矩电流的？
5、先说说“转矩电流”在哪儿？
1）举例说，异步交流电机的转矩电流就是转子绕组的电流，它是转子绕组切割旋转磁场磁力线产生的感应电流！
2）转子速度n2与旋转磁场的转速n1同步时，这个感应电流就没有了，转子电磁转矩为零；
3）所以转子的速度n2＜旋转磁场的转速n1，转差△n=n1- n2越大，转矩电流越大；
4）由于定子绕组与转子绕组的磁势平衡，所以定子绕组的电流的磁势N1 I1与转子电流的磁势N2 I2总是相等的，所以定子的电流I1跟随转子的转矩电流I2变化，定子的这个电流I1就是转矩电流；
6、“电流环”是怎么调电流的？
1）因为转差△n=n1- n2越大，转矩电流越大，所以“电流环”调节转矩电流的方法就是调转差的大小；
2）举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低频率f，调低n1，使转差△n=n1- n2，减小，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
3）举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使转差△n=n1- n2，增大，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
7、那么“速度环”调速度时，也会同时调电流、调转矩？
1）是的！“速度环”也是调频率f的，也是调转差△n=n1- n2大小的，也是调转矩电流的，只是它调节的目的，使电机速度恒定，电流环是使电机电流恒定而已！
2）举例说，电机的速度大于给定速度时，“速度环”就调低频率f，调低n1，使转差△n=n1- n2，减小，电机电流减小，电机转矩减小，电机速度减小，这样实现电机速度等于给定速度；
3）举例说，电机的速度小于给定速度时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使转差△n=n1- n2，增大，电机电流增大，电机转矩增大，电机速度增大，这样实现电机速度等于给定速度；
4）所以速度闭环工作时，也是调电流、调转矩，是电机速度达到需要的速度；
5）所以速度闭环工作时，不需要电流环“帮忙”调电流 ；
6）所以速度闭环和电流闭环用的是“同样的”PID频率调节器，只是给定与检测的对象不同，没有“带宽”等区别！
8、那么交流同步电机、直流电机的“电流闭环”、“速度闭环”也是上面说的情况吗？
1）当然是一样的；
2）举例说交流同步电机：
A、举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低频率f，调低n1，使功角减小，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
B、举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使功角增大，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
3）举例说直流电机：
A、举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低直流电压，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
B、举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高直流电压，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
9、只要是调速电机，电流环、速度环都用的是同样的PID调节器，调节过程没有差别，调节物理对象不同而已！
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加速度对应力矩，力矩对应电流，而在电流环中，因为电机电感的存在，电流的建立需要时间，电流环带宽越高，这个建立的时间就越短，力矩动态性就越好。
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1、这个观点，在运动控制中是个十分错误的观点；
2、 电动机的电感电流，是无功电流，不是转矩电流，“电流环”对这个无功电流无调节作用；
3、“电流闭环”调的是有功电流，即转矩电流；
4、“电流闭环”是怎么调转矩电流的？
5、先说说“转矩电流”在哪儿？
1）举例说，异步交流电机的转矩电流就是转子绕组的电流，它是转子绕组切割旋转磁场磁力线产生的感应电流！
2）转子速度n2与旋转磁场的转速n1同步时，这个感应电流就没有了，转子电磁转矩为零；
3）所以转子的速度n2＜旋转磁场的转速n1，转差△n=n1- n2越大，转矩电流越大；
4）由于定子绕组与转子绕组的磁势平衡，所以定子绕组的电流的磁势N1 I1与转子电流的磁势N2 I2总是相等的，所以定子的电流I1跟随转子的转矩电流I2变化，定子的这个电流I1就是转矩电流；
6、“电流环”是怎么调电流的？
1）因为转差△n=n1- n2越大，转矩电流越大，所以“电流环”调节转矩电流的方法就是调转差的大小；
2）举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低频率f，调低n1，使转差△n=n1- n2，减小，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
3）举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使转差△n=n1- n2，增大，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
7、那么“速度环”调速度时，也会同时调电流、调转矩？
1）是的！“速度环”也是调频率f的，也是调转差△n=n1- n2大小的，也是调转矩电流的，只是它调节的目的，使电机速度恒定，电流环是使电机电流恒定而已！
2）举例说，电机的速度大于给定速度时，“速度环”就调低频率f，调低n1，使转差△n=n1- n2，减小，电机电流减小，电机转矩减小，电机速度减小，这样实现电机速度等于给定速度；
3）举例说，电机的速度小于给定速度时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使转差△n=n1- n2，增大，电机电流增大，电机转矩增大，电机速度增大，这样实现电机速度等于给定速度；
4）所以速度闭环工作时，也是调电流、调转矩，是电机速度达到需要的速度；
5）所以速度闭环工作时，不需要电流环“帮忙”调电流 ；
6）所以速度闭环和电流闭环用的是“同样的”PID频率调节器，只是给定与检测的对象不同，没有“带宽”等区别！
8、那么交流同步电机、直流电机的“电流闭环”、“速度闭环”也是上面说的情况吗？
1）当然是一样的；
2）举例说交流同步电机：
A、举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低频率f，调低n1，使功角减小，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
B、举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使功角增大，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
3）举例说直流电机：
A、举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低直流电压，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
B、举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高直流电压，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
9、只要是调速电机，电流环、速度环都用的是同样的PID调节器，调节过程没有差别，调节物理对象不同而已！
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