如何在SIMOTION中周期性读取驱动器的实际电流等数据？

按是否变化，驱动器里的参数分两大类，一类是实时变化的，比如各种运行状态数据，如电流、转矩、功率等；一类是基本固定的，比如各种配置数据，比如电机类型、额定数据等等。
在SIMOTION的命令库Command Library中提供了用于读取驱动器数据的功能块，比如_readDriveParameter、_readDriveMultiParameter等，这些功能块适用于读取固定不变的配置数据，每触发执行一次，就读一次数据，相当于拍了一张瞬间的照片，用这些功能块来周期性读取状态值显然是不合适的。那么，这些实时变化的数据应该如何读取呢？
实际电流等实时数据可以通过扩展报文的方式来读取。从SCOUT V4.2开始，多了一个符号分配的功能Symbolic Assignment，报文的扩展可以自动完成。用户需要做的步骤如下：
1.完成项目中轴的配置，105报文会自动生成。在此基础上：
2.双击ADDRESS LIST打开IO变量定义表，在屏幕下半窗口
3.在窗口中定义需要的IO变量，比如要读取实际电流，那么可以定义一个名称为ActualCurrent的IO变量，其属性配置如图所示。在表格中Assignment一列中，可以浏览到驱动器的参数r68。

4.定义好IO变量后，编译项目即可。编译完成后，项目自动扩展驱动器报文。最后将SIMOTION与驱动器配置完全下载即可。

5.编写程序，将电流百分数转成实数。
 myActCurrent:=RefCurrent*WORD_VALUE_TO_LREAL(ActualCurrent)/16384.0;
           //RefCurrent = Servo_02.P2002