扭矩模式下的速度限制和位置/速度模式下的扭矩限制

笨笨猫 发表于：2013-10-24 14:47:59 楼主

最近在仔细看伺服的手册时，速度限制功能只在T模式（扭矩模式）时才有效；而扭矩限制功能只在P和S模式（位置模式和速度模式）下才有效；

自己考虑了一下，认为是这样的，如果有讲的不对的地方，请大家指正，谢谢！

转矩模式就是保持电机输出转矩的恒定，因此如果重负载的话问题不大，但是轻负载的情况下，电机为了保持转矩的恒定，势必会加速直到超过电机的最大输出速度，这样就会报警了；所以要设定一个速度限制功能，就是即使电机的实际扭矩还没有达到设定扭矩，但是也不能够超过设定的速度限制值；

同样的原理，在位置和速度模式下，电机为了达到设定的位置或速度，在重载的时候，有可能会加大输出扭矩，这样电流也就增加，对电机不利，甚至报警；所以需要限制一下。

以上是我自学习的时候自己琢磨出来的，不知道对不对，请大家指正，多谢！


1、闭环调速控制的方式有两种：
1）速度闭环
2）电流闭环

2、速度闭环要有过载、失速保护

3、电流闭环要有超速、飞车保护

4、这就是“速度闭环+电流闭环”、“电流闭环+速度闭环”的双闭环控制的作用！前边的环为主环，后边的环为保护环！