发表于：2013/10/9 17:06:42
#0楼
S120 SERVO模式下，激活基本定位后。
在一些定位应用中，需要对电机的输出转矩进行限制。比如以指定的力撞向挡块，或者卡往物体夹紧等。
在定位过程中，转矩限幅的功能仍然是生效的！所以可以直接在定位过程中，修改转矩限幅即可。
在默认情况下，转矩限幅起作用时，实际位置将不能跟随设定位置的变化，系统会报F07452、F07900的故障，还可能报F07450、F07451。所以需要根据实际情况对这些故障加以屏蔽。
屏蔽F07452的方法：设置P2546=0
屏蔽F07451的方法：设置P2544=0
屏蔽F07450的方法：设置P2542=0
屏蔽F07900的方法：设置P2144=0
这样就可以放心地在定位过程中，通过P1520~P1523来限制转矩了。
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