发表于：2013/9/17 12:43:23
#0楼
引用 刘岩利 的回复内容：
……
如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。
……
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1、“ 速度环的输出既为电流环给定信号”，就是个ASR速度环与ACR电流环级联的问题；
2、在ASR速度环因速度偏差过大而饱和、失控时，ACR电流环的给定就是系统电机安全允许的最大电流idm，ACR电流环起电流闭环调节作用，使电流维持在系统电机安全允许的最大电流idm上，使得“速度偏差”能在系统电机允许的最大能力下尽快缩小到零！
3、当速度偏差小到，不足以使在ASR速度环饱和，也就是ASR速度环与ACR电流环都不饱和时，只有ASR速度环有速度偏差输入，其速度闭环主控制的作用，这时ASR输出端电流增大，而ACR电流环检测的电流也增大，比较后没有形成电流偏差，或者说ACR输入端没有电流偏差的变化，没有调控作用，只处于随动状态！
4、级联前级有偏差形成，后级无偏差形成的原理如下：
![附件 360截图20130916094725515.jpg]()
1）如图，负载增大，转速n下降，电机电流Id增大；
2）ASR检测反馈速度n下降，Un减小；
3）ASR给定速度Un*，与反馈Un比较，偏差△n=Un*-Un增大；
4）ASR调节器，调高电压、调高电流，ACR给定电流Ui*增大；
5）ACR检测反馈电流Id，Ui增大；
6）ACR给定电流Ui*，与反馈电流Ui比较，偏差△i=Ui*-Ui不变；
7）这样，负载增大，转速下降，电流增大，ASR偏差增大，其速度闭环起主速度调节作用；ACR偏差不变，ACR没有电流调节作用，处于随动状态！
5、在电机调速电路中，级联双闭环控制，主控为前级闭环，后级闭环在前几闭环饱和失控时，起保护作用！
6、若后级为电流环，起过载、过电流、失速保护作用！
7、若后级为速度环，起轻载超速、空载飞车保护作用！
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如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。
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1、“ 速度环的输出既为电流环给定信号”，就是个ASR速度环与ACR电流环级联的问题；
2、在ASR速度环因速度偏差过大而饱和、失控时，ACR电流环的给定就是系统电机安全允许的最大电流idm，ACR电流环起电流闭环调节作用，使电流维持在系统电机安全允许的最大电流idm上，使得“速度偏差”能在系统电机允许的最大能力下尽快缩小到零！
3、当速度偏差小到，不足以使在ASR速度环饱和，也就是ASR速度环与ACR电流环都不饱和时，只有ASR速度环有速度偏差输入，其速度闭环主控制的作用，这时ASR输出端电流增大，而ACR电流环检测的电流也增大，比较后没有形成电流偏差，或者说ACR输入端没有电流偏差的变化，没有调控作用，只处于随动状态！
4、级联前级有偏差形成，后级无偏差形成的原理如下：
1）如图，负载增大，转速n下降，电机电流Id增大；
2）ASR检测反馈速度n下降，Un减小；
3）ASR给定速度Un*，与反馈Un比较，偏差△n=Un*-Un增大；
4）ASR调节器，调高电压、调高电流，ACR给定电流Ui*增大；
5）ACR检测反馈电流Id，Ui增大；
6）ACR给定电流Ui*，与反馈电流Ui比较，偏差△i=Ui*-Ui不变；
7）这样，负载增大，转速下降，电流增大，ASR偏差增大，其速度闭环起主速度调节作用；ACR偏差不变，ACR没有电流调节作用，处于随动状态！
5、在电机调速电路中，级联双闭环控制，主控为前级闭环，后级闭环在前几闭环饱和失控时，起保护作用！
6、若后级为电流环，起过载、过电流、失速保护作用！
7、若后级为速度环，起轻载超速、空载飞车保护作用！
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