松下A5伺服运行抖动怎么调整参数啊？

本人很少用伺服做运动控制，现在用松下A5通用伺服做一项目，伺服驱动器工作在速度模式，位置环用运动控制器来实现，在调试过程中，先调伺服参数,看了半天说明书，大致设了一下控制方式和旋转方向，这些都对了，速度环增益不知道怎么调，于是都按出厂默认运行了一下，即自动增益调整有效，发现运转过程中机械装置存在振动，自己修改了一下PR0.03增益调整时刚性设定，振动无改善，然后又将PR0.02自动增益调整改为0无效，自己手动修改了一下PR1.01第一速度环增益和PR.02第一积分时间常数，好像振动都无明显改善。现在非常困惑，不知如何解决此问题？恳求各位帮忙!主要问题：
1、PR0.02自动增益调整功能是否启用？如果用自动调整，PR0.03增益调整时刚性设定和PR0.04惯量比需要自己设定吗？
2、如果关闭自动增益调整，PR0.04惯量比还用设置吗？这个参数和PR1.01第一速度环增益和PR.02第一积分时间常数是什么关系？
3、出现振动时，如何排除是机械安装原因还是电气参数调整不合适导致的？
4、如果是电气参数设置不好，如何设置伺服参数啊？
5、网上查了半天，松下伺服的技术服务电话是多少啊？感觉官方技术支持太不到位啦？
谢谢大家的帮忙！