发表于：2013/9/2 12:50:09
#0楼
“为啥位置环只要一个P就够了，而不需要用PI？”
1、位置环，只是一个指令脉冲数与编码器反馈脉冲数的计数比较问题；
2、通俗讲，就是给定指令脉冲数例如是10000个，电机启动，运转，对编码器反馈脉冲计数，计到10000个时，“停车”到达指定位置！
3、所以仅仅是个计数比较的过程，产生启动、加速、匀速、减速、停车等指令；
4、没有调节器，没有运算放大器，不仅没有ID，P也没有！！！
引用 scfor 的回复内容： 如果加PI呢？难道不能实现位置控制的功能了吗？
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1、就好像你要到北京去：
1）你距北京1000KM ；
2）不管你坐火车，还是坐飞机，你只要走完1000KM路程，你就到了北京；
3）位置环就是数数的，数你走了多少米，数到1000KM就知道到了给定位置；
4）没有调节的问题；
2、所以位置环，不是一个PID自动闭环控制，没有P、I、D参数调整的问题！
3、举例说速度环，就有P、I、D参数调整的问题，因为速度的大小有一个调节的过程：
1）给定速度＞检测反馈速度，调节器调高频率（直流调高电压），提高电机速度，使之等于给定速度；
2）给定速度＜检测反馈速度，调节器调低频率（直流调低电压），降低电机速度，使之等于给定速度；
3）这个调节器，调节的依据是给定速度与检测反馈实际速度的偏差，只要偏差为零，速度就是给定速度了；
4、调节器，由运算放大器构成：
1）输出是输入的比例P，称为比例P调节器；
2）输出是输入的积分I，称为积分I调节器；
3）输出是输入的微分D，称为微分D调节器
5、位置只有“到”或者“没有到”的问题，用行话说，就是只有逻辑判断的结果yes或者no，没有速度大小那样调节的问题，没有调解器，没有PID的问题！
1、位置环，只是一个指令脉冲数与编码器反馈脉冲数的计数比较问题；
2、通俗讲，就是给定指令脉冲数例如是10000个，电机启动，运转，对编码器反馈脉冲计数，计到10000个时，“停车”到达指定位置！
3、所以仅仅是个计数比较的过程，产生启动、加速、匀速、减速、停车等指令；
4、没有调节器，没有运算放大器，不仅没有ID，P也没有！！！
引用 scfor 的回复内容： 如果加PI呢？难道不能实现位置控制的功能了吗？
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1、就好像你要到北京去：
1）你距北京1000KM ；
2）不管你坐火车，还是坐飞机，你只要走完1000KM路程，你就到了北京；
3）位置环就是数数的，数你走了多少米，数到1000KM就知道到了给定位置；
4）没有调节的问题；
2、所以位置环，不是一个PID自动闭环控制，没有P、I、D参数调整的问题！
3、举例说速度环，就有P、I、D参数调整的问题，因为速度的大小有一个调节的过程：
1）给定速度＞检测反馈速度，调节器调高频率（直流调高电压），提高电机速度，使之等于给定速度；
2）给定速度＜检测反馈速度，调节器调低频率（直流调低电压），降低电机速度，使之等于给定速度；
3）这个调节器，调节的依据是给定速度与检测反馈实际速度的偏差，只要偏差为零，速度就是给定速度了；
4、调节器，由运算放大器构成：
1）输出是输入的比例P，称为比例P调节器；
2）输出是输入的积分I，称为积分I调节器；
3）输出是输入的微分D，称为微分D调节器
5、位置只有“到”或者“没有到”的问题，用行话说，就是只有逻辑判断的结果yes或者no，没有速度大小那样调节的问题，没有调解器，没有PID的问题！
