发表于：2013/9/1 18:36:57
#0楼
引用 my39366 的回复内容： ……电流环->扭矩->加速度？
1、伺服就是，PLC+变频器+编码器；
2、伺服的变频器就是调速电路，调速电路有两种方式：
1）“速度闭环”，给定速度，检测反馈速度，调节速度达到给定速度，这时电机为恒速度运行，负载轻重变化时电流跟随负载变化，速度为给定值不变，叫做机械硬特性；
2）“电流闭环”，给定电流，检测反馈电流，调节电流达到给定电流，这时电机为恒电流运行，负载轻重变化时速度跟随负载变化，电流为给定值不变，叫做机械软特性；
3、任何调速方式，电机转矩都是电机原理决定的，不需要人为的控制，你不用操心转矩！
4、举例说，速度闭环：
①负载转矩↑→转子速度↓→调节器调高频率↑、电压↑→转差（或功角）↑→电机转矩增大↑→电机转矩与负载转矩平衡→电机速度保持给定速度不变。
②负载转矩↓→转子速度↑→调节器调高频率↓、电压↓→转差（或功角）↓→电机转矩↓→电机转矩与负载转矩平衡→电机速度保持给定速度不变。
③如果负载转矩增大到额定转矩的3倍，那么电机输出的转矩与之平衡，也会输出3倍的额定转矩，这样才能保持电机速度为给定速度！
5、我们看到了，“速度闭环”控制中，电机转矩始终跟随负载转矩，始终能与之平衡的一个自动控制过程！
6、电机拖动负载转动时，电机转矩能与负载转矩平衡，这是电机能拖动负载运行的基本原理，源于电机工作时的电势平衡原理、磁势平衡原理，而不是什么“矢量控制”！
7、直流电机的“速度闭环”也是同样的道理，也是硬特性，也同样源于“转矩平衡、电势平衡、磁势平衡”的电机原理！
8、“电流环->扭矩->加速度？”是个错误概念，很多人错误的认为“速度环只管速度，电流环只管扭矩！速度环的加速度，要靠电流环的扭矩来实现”。