发表于：2013/8/27 0:51:50
#0楼
引用 刘岩利 的回复内容：
……如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，只有电流环工作。……
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1、“如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，”，控制电机电流为描述状态；
2、这时候运行的闭环为电流PID闭环；
3、由于电机电流被控制，电机速度随负载变化，所以速度闭环不工作；
4、“电流闭环”工作时，电机机械特性为软特性；适合机械特性要求软特性的运动控制过程；
5、在伺服控制中，可以有“电流闭环+速度环”控制模式，也可以有“位置环+电流闭环+速度环”控制组合！
6、这里的“速度环”起超速保护的作用，在电流闭环控制中，一定要注意防止空载或轻载飞车事故的发生！
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引用 刘岩利 的回复内容：
…… 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。……
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1、“ 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”；
2、速度描述指令通常可以是脉冲频率，也可以是个模拟电压；
3、“如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”，“此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。”，电流环给定不再是“接收电流描述指令”，通过检测反馈电流信号，知道负载的大小，起速度辅助控制作用！对速度控制进行修正！
4、要指出的是，这个“电流环”已经不是“电流模式下”的电流环！它属于速度闭环控制的一部分！是按照速度描述指令工作的！
5、在伺服控制中，可以有“速度闭环+电流环”控制模式，也可以有“位置环+速度闭环+电流环”控制组合，其中电流环是在加减速过程、失速保护过程中起恒流调速作用的
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引用 刘岩利 的回复内容：
……如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令（通常是个脉冲列），此时位置环、速度环和电流环工作，位置环的输出即为速度环的给定信号。位置环是通过速度环控制电机的。……
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1、 “如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令”；
2、位置描述指令，是根据“位置”（输出的海量脉冲）决定“动作”的原则，应该包括启动、加速、匀速、减速、停车等动作指令！
3、此时可以是“位置环+速度环+电流环”组合模式，也可以是“位置环+电流环+速度环”组合模式，与运动机械对伺服机械特性的要求有关！
4、位置环的输出并非全是“速度环”的给定信号。速度环的给定只是“速度描述指令”；
5、位置环的输出也并非全是“电流环”的给定信号。电流环的给定只是“电流描述指令”；
6、“位置环+电流环+速度环”组合模式，是通过电流环、速度环分别控制电机的。“位置环+速度环+电流环”组合模式，是通过速度环、电流环分别控制电机的。
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……如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，只有电流环工作。……
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1、“如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，”，控制电机电流为描述状态；
2、这时候运行的闭环为电流PID闭环；
3、由于电机电流被控制，电机速度随负载变化，所以速度闭环不工作；
4、“电流闭环”工作时，电机机械特性为软特性；适合机械特性要求软特性的运动控制过程；
5、在伺服控制中，可以有“电流闭环+速度环”控制模式，也可以有“位置环+电流闭环+速度环”控制组合！
6、这里的“速度环”起超速保护的作用，在电流闭环控制中，一定要注意防止空载或轻载飞车事故的发生！
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引用 刘岩利 的回复内容：
…… 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。……
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1、“ 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”；
2、速度描述指令通常可以是脉冲频率，也可以是个模拟电压；
3、“如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”，“此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。”，电流环给定不再是“接收电流描述指令”，通过检测反馈电流信号，知道负载的大小，起速度辅助控制作用！对速度控制进行修正！
4、要指出的是，这个“电流环”已经不是“电流模式下”的电流环！它属于速度闭环控制的一部分！是按照速度描述指令工作的！
5、在伺服控制中，可以有“速度闭环+电流环”控制模式，也可以有“位置环+速度闭环+电流环”控制组合，其中电流环是在加减速过程、失速保护过程中起恒流调速作用的
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引用 刘岩利 的回复内容：
……如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令（通常是个脉冲列），此时位置环、速度环和电流环工作，位置环的输出即为速度环的给定信号。位置环是通过速度环控制电机的。……
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1、 “如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令”；
2、位置描述指令，是根据“位置”（输出的海量脉冲）决定“动作”的原则，应该包括启动、加速、匀速、减速、停车等动作指令！
3、此时可以是“位置环+速度环+电流环”组合模式，也可以是“位置环+电流环+速度环”组合模式，与运动机械对伺服机械特性的要求有关！
4、位置环的输出并非全是“速度环”的给定信号。速度环的给定只是“速度描述指令”；
5、位置环的输出也并非全是“电流环”的给定信号。电流环的给定只是“电流描述指令”；
6、“位置环+电流环+速度环”组合模式，是通过电流环、速度环分别控制电机的。“位置环+速度环+电流环”组合模式，是通过速度环、电流环分别控制电机的。
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[此贴子已经被作者于2013/8/27 10:46:07编辑过]
