簡易探討運動控制三大控制模式的差異

伺服控制简图（我自己画的，不保证对错，最后有特别声明）

四， 控制的内环--伺服电机控制重要的是时间与能量，控制的外环—运动控制输出重要的是时间与位置。伺服电机也有位置要求—电机换相，其事实仍然主要是为“能量环”服务的。而伺服电机的“位置环”是否就是直接对应控制外环的“位置环”？不全是，其中有可能有机械传动的精度（位置）与响应（时间）的偏差。
五， 控制的内环以“速度环”优先，在于始终合并微小位置环与微小时间环的同步随动监控，控制精度高，难度 大，但如控制精度及响应达不到要求，会出现“振荡”。控制的内环以位置环优先，在于时间环不用切割的很小，对于输出的精度（位置）及响应（时间）宽容度较大，较易控制。
六， 轨迹法----伺服控制的“量子化”理论，基于量子力学的最小单位电子的“时间与位置”实际上是运动轨迹形成的一个电子云，时间与空间不可同时确定性。伺服控制理论中，当时间与位置的微小分割到接近到实际的电子器件、机械器件、及反馈器件的精度及响应，它也就相似于分割到了“电子”级别，也就一样要遵守时间与位置不可同时确定的“量子化”理论，轨迹法就是在控制中，如果时间是确定的，位置不可确定，而是在一个范围内，如果位置必须确定，则时间（响应）不可确定。所以，“速度环”“位置环”哪个优先都是如何理解这个轨迹法，其还取决于实际的电子器件、机械器件、及反馈器件的精度及响应的保证。

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七， 特别声明：为防止被误当作“大师”，误导初学者，本人特别声明从没有玩过一台伺服，从没有完整看过一本伺服教材书籍，对于以上所写的文字及示意图内容，纯属本人以物理学对于伺服控制的学习心得，没有从哪个理论书籍与实践经验的“出处”来头，看者就当我是一个学习伺服的白丁，不用再告诫我回家多看看几本伺服和数控机床的教材书。我还没准备做伺服用伺服，纯粹玩票的。在此全当响应一下蔡先生的热情，后续不再回复本贴。