编码器输出脉冲的波形、频率发生畸变的原因是电机速度引起的

编码器输出脉冲的波形、频率发生畸变的原因是电机速度引起的

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：回复内容：对：刘志斌关于5、这就是电机速度对编码器输出波形和频率的影响，当人们怀疑脉冲受到干扰时，其实是用编码器输出脉冲数检测位置的弊端在起作用！ 内容的回复：樓上圖形証明你又在瞎說 干擾是受到電機轉速頻率的關係這些圖都是實測的 這顆磁感式編碼器解析度1024方波

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1、“干擾是受到電機轉速頻率的關係”，什么是“電機轉速頻率”？

2、编码器输出的脉冲波形、频率，与电机的转速成正比关系，也就是说电机速度决定了编码器脉冲的波形与频率；

3、脉冲的频率不同，脉冲信号的处理电路不同，或者这样说，不同频率的脉冲要有不同的处理电路，同一电路只能处理它频率范围内的脉冲；

4、一个编码器之所以在电机速度高、低不同时，有不同的表现，不是什么干扰的问题，是脉冲频率随着电机速度发生了很大变化，电路对不同频率、波形的脉冲处理结果不同的缘故；

5、举例说吧，收音机有长波、中波、短波波段之分，不同波段的信号由不同的电路来处理，中波断的信号不能处理长波或短波信号！




1、如图，方波的周期是T；

2、如果刻线数是360，则T=1/电机转速（r/s）÷360；

3、如果电机转速是1r/s，则T=1/360秒，波形如上图；

4、如果电机转速是60r/s，则T=1/21600秒，波形如下图；

5、这就是电机速度对编码器输出波形和频率的影响，当人们怀疑脉冲受到干扰时，其实是用编码器输出脉冲数检测位置的弊端在起作用！

6、所以适宜高转速的编码器是低解析度的编码器；
7、所以一个编码器，要有低解析度脉冲，也要有高解析度脉冲，才能适应速度变化大的场合！

8、所以一个编码器，如果能输出周反馈脉冲，又能输出周高解析度脉冲，一个在电机高速时检测位移，一个在低速时用高分辨率检测位移，这就是编码器之所以输出多个解析度脉冲的意义！

9、同一台电机之所以选择安装多个编码器，说明编码器有缺陷，好的编码器只需要一个，因为它能输出不同带宽的反馈脉冲，同时适应高、低速运行！

10、现在才真正接触到伺服控制的瓶颈处，所有存在的问题都集中在编码器及其相关脉冲处理电路上，解开了长期困扰大家的所谓伺服“脉冲干扰”问题。




引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……以下这图 可以看出法兰克FANUC 两个磁式编码器的架构 一個編碼器是方波的 另一個就是弦波的編碼器 方波做為車牙用 旋波做為C軸定位用 許多客戶都異想天開 我想用一顆編碼器 來處理C軸及主軸定位功能 那是不可能 關鍵不在編碼器而是在數控器上 或驅動器的接口及頻寬的限制
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1、这句话的意思是，由于电机的运行速度在两个区段，需要配不同频宽的编码器；

2、这样就出现同一个电机在做“車牙用”和 “C軸定位用”两个不同频宽的编码器；

3、不可能用一个编码器，否则会出现一种运行正常，而另一种运行异常的情况；

4、这个情况过去被大家称为“干扰”，实际是编码器的缺陷造成的！




引用 笨鳥慢飛 的回复内容：笨鳥丟出一個題目給大家思考 竟然沒人敢參與討論 那我后續怎還寫得下去
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1、笨鳥慢飛说，“竟然沒人敢參與討論”，其实是因为笨鳥慢飛的发言“东一榔头，西一棒捶”，只有笨鳥慢飛自己明白；

2、我来梳理一下笨鳥慢飛的发言：

1）编码器的输出脉冲的波形和频率，会因伺服电机的速度而变化，这就是笨鳥慢飛说的编码器的频宽；

2）伺服电机的工作状态，有高速和低速，要用不同频宽的编码器；

3）举例说，编码器的输出脉冲波形，在低速时是方波，在高速时就不是方波了，更高速时就什么也不是了，无法分辨了；

4）高解析度的编码器，适宜低速运行的电机；

3、我们在调试伺服电机时，速度高低变化，编码器输出的脉冲波形会发生很大的变化，会使脉冲处理电路失态、失效；

4、在很多情况下，只要伺服电机有那么几秒高速运行，甚至有1秒的飞车运行，就足以使位置闭环颠覆！




引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……以下这图 可以看出法兰克FANUC 两个磁式编码器的架构 一個編碼器是方波的 另一個就是弦波的編碼器 方波做為車牙用 旋波做為C軸定位用 許多客戶都異想天開 我想用一顆編碼器 來處理C軸及主軸定位功能 那是不可能 關鍵不在編碼器而是在數控器上 或驅動器的接口及頻寬的限制
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1、这句话的意思是，由于电机的运行速度在两个区段，需要配不同频宽的编码器；

2、这样就出现同一个电机在做“車牙用”和 “C軸定位用”两个不同频宽的编码器；

3、不可能用一个编码器，否则会出现一种运行正常，而另一种运行异常的情况；

4、这个情况过去被大家称为“干扰”，实际是编码器的缺陷造成的！