用户如何控制伺服位置环计数器溢出的问题

用户如何控制伺服位置环计数器溢出的问题

刘志斌 发表于 2013/1/15 17:44:22


引用 ShowMotion 的回复内容：
……你说不溢出就不溢出？你说位置走多远就走多远？溢出是不受您控制的，您不可能限制说：伺服是不能朝一个方向转多久的，否则溢出我就乱套了。那就要解决溢出后进位或修改溢出计数变量对吧？……


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1、ShowMotion的这句话，说明了ShowMotion对伺服控制过程外部用户如何处理计数器溢出的基本方法不懂；

2、ShowMotion说，“你说不溢出就不溢出？你说走多远就走多远？溢出是不受你控制的”，大家想一想溢出是不受控制的吗？

3、我来讨论下用户如何控制计数器溢出的问题：

1）一个32为计数器，可以记65536×65536转个脉冲；

2）那么用户确定脉冲当量、确定周指令脉冲、电子齿轮比时，指令脉冲数就有一个范围，就是

    指令脉冲数＜65536×65536

3）如果用户确定

   周指令脉冲数=65536，那么电机的转数要＜65536转

   周指令脉冲数=32768，那么电机的转数要＜131072转

   周指令脉冲数=16384，那么电机的转数要＜262144转

   周指令脉冲数=8192，  那么电机的转数要＜524288转

   周指令脉冲数=4096，  那么电机的转数要＜1048576转

   周指令脉冲数=2048，  那么电机的转数要＜2097152转

   周指令脉冲数=1024，  那么电机的转数要＜4194304转

   周指令脉冲数=512，    那么电机的转数要＜8388608转

                                  ……

4）所以用户总可以把指令脉冲数控制在65536×65536个脉冲范围内，保证伺服一个伺服运行周期计数器不会溢出；

4、ShowMotion说“你说不溢出就不溢出？”，那当然说不溢出就不溢出；

5、ShowMotion说“你说走多远就走多远？”，那当然说走多远就走多远；

6、ShowMotion说“溢出是不受您控制的”，我说用户通过设定、给定参数，就是能有效地控制计数器的溢出！！！

7、这就是The external control must process the overflows！

我终于明白了，竟然没有一个人知道，用户如何设定参数可以避免脉冲计数器溢出！！！

1、如果分“粗”、“细”位控制，那32位计数器，可以保证电机65536^2转不溢出；

2、而且保证系统的指令脉冲数的分辨率是1/65536；

3、也就是说，编码器的解析度是65536时，系统控制的分辨率达到1/65536；

4、所以“粗”、“细”位控制的潜力很大，它不仅解决了高分辨率时电机的速度受限制的大问题，而且解决了长距离运行要防止计数器溢出的问题！