在线等！！关于松下伺服的增益调整

各位前辈好，我是用的运动控制卡＋松下MinasA伺服做的不干胶印刷机控制系统，当印刷机变速时套线不准，我分析应该是因为实际速度曲线滞后于指令速度曲线造成的（在预定的时间不能达到预计的位移量），根据我的理解，要减少滞后，就是要调高增益。之前我们用的是齿轮传动，因为始终存在齿轮间隙，当增益调高后会因为震动产生巨大的机械噪声；现在使用的是电机轴和负载直联，计算负载与电机轴的惯量比为100：1，当增益调得较高时电机过载。
我的问题是：
1：要解决滞后问题是否就一定要调高增益？有没有可能在增益水平不是很高的情况下通过适当的参数调整尽量减少滞后（因为日本和台湾的同类印刷机使用的是同步带或减速箱传动，我想增益不会很高，可他们却解决了此问题。），如果可以又该如何调整？
2：要调高增益是否必须使用高刚性的机械结构，齿轮，同步带，减速箱和电机轴直联这几种结构的刚性大小如何排列？现在直联时增益调的较高就会过载是否是因为负载惯量太大？合适的负载惯量比又该是多少（我用的是松下MDM中惯量电机）？
3：使用松下的PANATERM软件查看波形，可以看到明显的滞后，有没有方法计算出精确的滞后位移量？
4：有没有可能在程序里面解决因电机滞后造成的问题？
我是刚接触伺服电机，现在明显感到方面的知识缺乏，希望能够得到各位的帮助，谢谢！