使用工控机和采集卡能如何实现1ms等间隔采样？

问：在以下实验设备条件下如何实现1ms采样周期电机的运动控制？
1.工控机进行数据的计算，主要是微分、积分、乘法、加法，得出控制信号。工控机型号为PCA-6010；
2.使用凌华PCI-6208模拟量输出卡进行模拟量输出，给伺服电机；
3.使用凌华C154运动控制卡采集安装在伺服电机上的编码器反馈信号，读入工控机中；
4.工控机的操作系统为windows，使用的软件为delphi7。

各个机构的相应时间：
1.工控机与板卡的PCI总线频率为33MHz（延时0.3us）；
2.模拟输出卡的建立输出电压时间为130us；
3.伺服放大器和伺服电机的响应时间为5ms；
4.编码器的输出频率不大于150k（响应时间不小于6.7us）
5.运动控制卡的编码器输入频率为3.2MHz（最小采样时间为0.3us）。

选择1ms的采样时间我考虑了一下两个方面：
1.其中伺服放大器和伺服电机与机械部分作为控制对象，可以将5ms看作其最小周期，根据香农采样定理可知系统采样时间不能大于2.5ms。
2.上部分中1245得到控制系统的延时可得采样时间不能小于0.14毫秒。

各位大侠谁做过，指导一下吧，菜鸟不胜感激！
另外查过一些资料并结合实验，delphi自带的timer精度很低，后来使用多媒体定时器TimeSetEvent也不行，也是大于1ms的。
所以不知道该怎么办，前来此处求学！
谢谢各位捧场！小菜鸟万分感激！！！

恳请各位前辈、知情者批评指正！直接回复或者邮箱联系皆可（xpxjcj@gmail.com）。
感激不尽！