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运动控制

工控论坛首页 → 运动控制 → 浏览主题：请教机械手伺服一般采用什么方式控制？

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请教机械手伺服一般采用什么方式控制？

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djh2000

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发表于：2012/7/12 18:01:45

#0楼

1.单轴伺服机械手如果采用位置控制方式，位置脉冲和发送频率和速度有什么讲究？开始脉冲太快，电机跟不上是不是会丢步，停车前脉冲太快是不是会过冲？需要变频来发脉冲吗？如果这样，那变频的脉冲应该怎么去计算？
2.二轴伺服机械手可以联动采用什么控制方式比较好些。

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发表于：2012/7/12 18:48:11

#1楼

我认为机械手控制的伺服电机，都是要位控的。只不过在位控的基础上，还要根据现场工艺的要求再做什么外部的闭环控制，那就要根据具体的系统来确定了。位控是最基本的闭环控制。

至于位置脉冲发送频率和伺服电机转速的关系，我认为是伺服控制的水平问题以及是系统惯性决定的问题。丢转不应该，只能说实际位置有可能滞后给定位置脉冲的频率。当然，给定位置的脉冲频率不能高于位置实际值的变化频率。

[此贴子已经被作者于2012/7/12 18:50:09编辑过]

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djh2000

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发表于：2012/7/13 14:54:13

#2楼

谢谢！看了版主的贴是有些明白，我理解是只要是位置控制，正常情况下发脉冲的频率不要超过伺服驱动器的频率接收极限，定位就没问题，只是你发完与它走完之间有个延时，你发送脉冲的频率越快，延时也越大。我看理解得对不对？

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heiheiai

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发表于：2012/7/13 17:49:38

#3楼

此楼内容不符合板块规定，不予显示！查看原帖内容>>

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发表于：2012/7/13 18:48:42

#4楼

以下是引用djh2000在2012/7/13 14:54:13的发言：
谢谢！看了版主的贴是有些明白，我理解是只要是位置控制，正常情况下发脉冲的频率不要超过伺服驱动器的频率接收极限，定位就没问题，只是你发完与它走完之间有个延时，你发送脉冲的频率越快，延时也越大。我看理解得对不对？

这样，把伺服的控制器编码器信号做为应答，发出多少脉冲数，应答返回多少脉冲，然后再发。就不丢数了。

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secona

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发表于：2012/7/14 11:20:38

#5楼

真正機械手的控制都是速度型控制會有延滯多是系統慣量不足變頻還是需靠模擬量
多軸機械手控制器需具有兩個功能連續路徑及示教功能

高速高精高頻抗干擾
做產品不難但要讓產品穩定好難好難

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xianxingmozu

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发表于：2013/6/6 22:13:29

#6楼

机械手采用闭环控制好，还是开环控制好呢？

SIGNATURE............................................................................................................................................................
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[此贴子已经被作者于2013/6/6 22:14:05编辑过]

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