求教用欧姆龙制作 plc控制的迷宫机器人

题目 PLC控制的迷宫机器人   要求如下：
1：本系统硬件由四轮小车代替机器人的运行，电动控制车轮的运转，配合PLC程序进行预定的操作，外界信号采用非接触式的传感器获得。
2：机器人的运行规律以设定好的一个迷宫环境，从入口进入迷宫，能从出口顺利驰出即为成功。
3：应考虑电机的运转速度，由此分析机器人的制动惯性，从而得出传感器应选出用的参数值。
4：机器人的前轮做启动和制动。
5：机器人前传感器获得信号，需转弯时应先倒退后前进。
6：当通道宽度接近机器人宽度时，机器人可顺利直线运行，不会形成卡机现象。
7：设计思路，确定方案
8：验证方案
本人是初学者，希望大侠们帮帮小弟，我连头绪也没有呀

1：首先迷宫尺寸没有要求 ，不过要保证比机器人尺寸大
2：对价格没有要求
3：可以用无线控制，要用上位机控制，PLC 肯定要在机器人里，要不怎么控制呢？
4：传感器用（距离）或（超声波）提示，既小车靠近墙面达到一定距离时不在靠近
5：本人打算在小车前面左右各装一个传感器，由于车有惯性，允许小车碰壁，再回退5~10厘米，然后在转弯
6：小车可以用电动机驱动，在进入口时指示灯显红色，出口指示灯显绿色

咳  说来惭愧呀  我只知道一些基本指令  学校里连实验也没做过，更不用说自己做过了。只讲了几个列子
如：烟雾报警器，抢答器，和灯光调试器
不过我觉得有个问题     这个小车的速度怎么控制，还有当小车离墙面（假设）20厘米，传感器提示了。那我用什么去停止程序，用定时器还是记时器
我有个想法不知可行否，假设小车匀速，那我把离墙面20厘米到小车启动的距离量出来，然后除于速度，得出时间，也就是这个时间，我用定时器控制。依次类推，没一段距离装一个定时器。不知行不行的通