以下是引用h93301在2004-12-8 16:52:00的发言：
可以肯定机械部分没问题。测速机及所馈线路也没问题。直流调速器为SIMOREG—V5的装置，外速度内电流的双闭环、模拟式的，调速器哪些参数可改善？
为什么肯定机械没有问题？你的依据？为什么断定是控制参数问题？你的依据？
闭环控制是否稳定，参数整定仅仅是其中的一个方面。由于参数设置不好造成的系统波动或者运行不稳定，它表现的现象是极其有规律的。看看教科书有详细地描述，前几天就在本论坛，后来转到“伺服”专栏里去了，一个哥们还发来了三种调解过程的曲线图。这三张图比较详细地描述了闭环系统的调节过程和状态。控制参数调节不好，最典型的表征现象就是，周期震荡，随时间的延长，可能发散，也可能收敛。只有这种时候，调节参数才是有效的。你的系统，用示波器观察过调节过程的输入/输出波形吗？或者记录了吗？能拿来看看吗？
对于无规则、无规律的波动或抖动，与很多的因素有关。比如机械问题、连接问题、共振问题、电路的某个单元（闭环通道中有关）有问题、系统的电磁噪声等等。需要强调说明的是，这种时候（无规则波动），调节系统的pid参数是没有任何意义的。必须在找到上述诸多因素中的故障点，才可有的放矢的解决。
关于pid参数整定最经典的调节方法是本版斑竹心情的一片帖子，好像是在“工程”栏目里吧。自己去找一找。是个精华贴。说得很通俗易懂并且遵循原理。
我的同事们，也经常把查找闭环控制系统的波动的注意力放在调节参数上，结果事倍功半，怎么也搞不好，后来发现问题并不是出在参数整定上，而是出在其他的环节，其中系统的信号噪声，是一个非常重要的“杀手”。不容忽视。
具体问题具体分析，透过现象看本质。这是工程中解决问题、分析问题的方法论。我很反对在没有任何依据或者没有对问题所表现的现象做总结分析的情况下，盲目的去主观判断、下结论。
