发表于：2011/3/7 14:53:17
#0楼
运动控制系统核心包括应用软件、运动控制算法。
应用软件一般ARM、单片机、PC等系统，与每种设备的实际应用密切相关，各种应用软件的要求差别较大，要求开发人员对系
统非常熟悉。
运动控制算法为运动控制系统的核心部分，且为运动控制领域的通用技术，通常的实现方式包括：运动控制专用IC、自我开
发运动控制 算法；
(1)运动控制IC，常见的有MCX314AL，PCL6045B；
优点：技术成熟，性能稳定；
缺点：成本较高，且无法进行功能扩展，无法满足某些特殊要求的场合。
(2)自我开发运动控制算法。对于比较有技术实力的公司，一般会选择自我开发运动控制算法，一般会常用ARM、FPGA、DSP等方案
。
优点：完全具有自主知识产权，可以根据特殊需求设计；
缺点：功能/性能稳定需要一定的开发时间，对开发人员的运动控制要求研究较高，且ARM、DSP为流水线工作模式，无法
满足某些高速要求的场合,而FGPA可以实现高速控制，但算法要求较高，对开发人员要求很高。
本公司由多年从事运动控制的专家创建。掌握基于FPGA的运动控制核心算法，可以实现：
（1）任意两轴圆弧插补；
（2）任意多轴直线插补；
（3）螺旋插补；
（4）T形速度曲线；
（5）S形速度曲线；
（6）T+S速度曲线；
（7）PWM跟随速度曲线；
（8）Z轴跟随X/Y轴运动轨迹；
（9）运动轨迹坐标硬件触发；
（10）速度前瞻预处理；
等等，并可根据各种运动控制产品的实际需求进行功能裁剪或重新设计。
具有可移植性前，功能裁剪方便，处理速度快等特点：
（1）可移植性强：全部采用VHDL代码实现，可以方面移植在xilinx/altera/lattice/actel等各种平台；
（2）功能裁剪方便：各功能均按照模块化设计，可根据客户的需求，进行合理的功能裁剪；
（3）处理速度快：FPGA具有完全并行处理能力，速度处理及插补模块可以并行处理，其每个插补周期只需要4个系统clk，具
有很高的处理速度，而ARM、DSP等CPU均无法达到如此高速要求。
