求三环直流伺服系统电路设计与改造的相关论文，文献资料，重谢

一个项目的子模块：
 1）设计以L290，L291，L292集成电路（意大利SGS公司芯片）为组成的三环位置控制装置。执行机构系带20槽口（高速档）光码盘和减速器的直流微电机（机器人关节用电机）。系统控制器拟由51系列单片机担任微处理器；通过数字键键入或上位机串口通讯提供给控制系统的给定量。
   2）改造线路。设法嵌入由微处理器控制的调节器环节；特别是位置环，以便系统能进行自整定。嵌入的具体实施需要在L291的输出脚1与16做些相关试验；能否改装成数控调节器参数的形式；（1是L291内部误差放大的输出，16为位置放大的输出）。不行的话则去掉L291，设计微处理器通过D/A的数控调节器模拟电路。嵌在L290与L292之间。
   3）建立PC机与控制板的通讯以及人机界面，以便在PC机屏幕上进行给定量的输入和调节器参数的调试[/size][/size]。
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