发表于：2004/10/28 12:43:00
#0楼
主题：请教“主/从控制方式”问题
提问者：
两台70装置（注：指西门子的直流传动装置6RA70）主从方式（peer－to－peer）分别控制四个电机，每个装置控制两个串联连接的电机。四个电机同负载刚性连接。主装置我用速度环，从装置用转矩环，主装置通过通讯传K148到从装置的P500（转矩给定）。
问题1：从装置的P083=3（EMF），提供一个速度实际值好，还是主装置把速度实际值通过通讯转给从装置比较好。
问题2：我不知道串连连接的两个电机在做完优化后（P051=25,26,27),P110,P111的值需要改动从写吗？
问题3：这套方案还有什么地方需要特别注意吗？
各位前辈好，小弟接触70时间不长，问题可能幼稚，还望不吝指教。谢谢！
提问者：
为什么没有人回答我呢
回答者：
看到你的问题以后，并没有马上回答，是因为当时没有时间，晚上，网又坏了上不去。很着急吗？
问题一，你的从装置已经选择了转矩控制，为什么还要有转速，此时的装置是转速控制开环。可以设置成电势控制，也可以设置成编码器反馈，不过，他都不起作用。
问题二，电机串联？P110，P111是什么呀？别让我查手册去好不好？
提问者：
非常感谢你的答复。
介绍一下详细的系统：
两个电机串连由一个装置供电，四个电机驱动一个大车。有1，2，3共3档速度，在空车返回时需弱磁高速返回。主装置EMF方式速度闭环，速度调节器输出的K148作为从装置的转矩给定。从装置转矩环，做跟随。
因为两装置都需弱磁，所以从装置的速度实际值我不知道选那个好。不过确实如您所说不论选哪个都不作为反馈调节，只是提供一个比较。
P110和P111是电枢回路的电阻和电感。
因为做过两个装置并联带一个电机，在做完电流环优化后，把P110的值要增大1倍写进去。不知串连的需要改动吗
没有条件做试验，马上就要调试了，所以就什么都拿上来问了，让您见笑了
回答者：
NO,EMF方式不行了。不合理呀。因为你的系统要弱磁升速，用速度传感器反馈主动装置，我认为是必须的。
关于优化，我就没有经验了，但如果我来做，我会用串连的参数分别对两台电机同时作空载优化。他们的电流是一样的，电压是一半。电阻、电感当然是整体的。你的电机额定电压是多少？400V的一半只有200V呦，是不是浪费呀。除非是老式的Z2电机。否则，不可思议。
主动的采用转速闭环串联空载优化，不改参数；从动的采用EMF闭环串联空载优化优化，也不改参数。
最后，在调试的时候，要注意主-从配合，参数的修正，必须要现场来决定。
没有条件做实验？现上轿现扎耳朵眼？胆子不小呀？用户的钱这么好骗？
提问者：
您是说主装置用EMF方式不可以？EMF也可以弱磁啊，不一定非要编码器吧，P081=1 （由内部闭环EMF控制的励磁减弱运行），这样不可以吗？
另：电机是220V
没有条件做试验，现上轿现扎耳朵眼，胆子很小，用户的钱真不好骗啊
回答者：
哈哈。开玩笑嘛。
EMF方式不能弱磁控制，这是直流闭环传动原理的问题所决定的。一定要弱磁调速，就一定要转速闭环控制才可。否则肯定没戏。
为什么EMF控制不能弱磁？道理在陈伯时老师主编的“直流传动闭环控制系统”教科书里面，可以看一看。
在闭环控制的直流传动中，弱磁升速的过程，电机电势始终是要保持恒定的。此时如果采用电势闭环控制（EMF），他怎么会能弱磁呢？是无法弱磁的。而转速闭环就不同了，他可以在转速升高的过程中调节励磁变化而达到电势不变的目的。
提问者：
烦请侠圣看一下G165，
当执行完励磁减弱的优化运行（P051=27)后磁化曲线被自动设置
P081=1
K0289=P101-P100*P110(电动机的EMF恒定保持在给定值）
此时励磁电流的给定（K0275)是由EMF调节器的输出(K0280)和由根据磁化曲线的
实际速度所决定的预控制分量(K0293)之和产生的
我认为是可以弱磁的
请侠圣指教！感谢感谢
路人1：
绝对不行，我不太懂理论知识， 估计看也看不懂了，可我实践过，
是绝对不能的。报故障的
提问者：
路人1 你好
你能说得详细点吗？你是怎么做的？
路人2：
如两电机串连，会出现不同速现象的。你电机220的，能单独优化吗？不能吧
回答者：
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以下是引用路人1的发言：
绝对不行，我不太懂理论知识， 估计看也看不懂了，可我实践过，
是绝对不能的。报故障的
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知音呀。知音。哈哈。
回答者：
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以下是引用路人2的发言：
如两电机串连，会出现不同速现象的。你电机220的，能单独优化吗？不能吧
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理论上可以，实际没有做过，不知是否报故障。但是，应该可以的。电流是公共的，电压（电枢）设置成440V。优化的时候，就是两个电机串在一起做空载的识别。
提问者：
侠圣前辈，您还没有告诉我到底EMF可以弱磁吗？
两电机串连优化我觉得没有问题。
回答者：
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以下是引用提问者的发言：
侠圣前辈，您还没有告诉我到底EMF可以弱磁吗？
两电机串连优化我觉得没有问题。
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我已经告诉你了。肯定不行呀！EMF不可以弱磁。
路人1：
你能说得详细点吗？你是怎么做的
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我在电机调试好后（速度环弱磁优化）后。把速度控制改成EMF控制。合闸就报故障，
真正做EMF弱磁优化，我没做。说明书上没有说明。我那敢试啊。我要对控制设备和电机负责啊，出了问题我可要吃不了兜着走啊。
提问者：
侠圣前辈
您好，有几天没有上来，的确如您所说EMF无法弱磁。我就这个问题请教了SIEMENS，她说理论上不可以，但是如果你对6RA70比较熟悉了，可以把有关的连接器打断，自己完全手动搭设，手动设置磁化曲线，没有速度反馈也是可以的。
冥思苦想了几天也没有实现这个功能，看来还得努力啊。
不知前辈可有高招，指点我一下。
在此感谢帮我分析的楼上的朋友们，谢谢！
回答者：
TO 提问者：
谁说的？“如果你对6RA70比较熟悉了，可以把有关的连接器打断，自己完全手动搭设，手动设置磁化曲线，没有速度反馈也是可以的。”
这是不可能的！没有转速反馈，弱磁靠什么控制？靠电势EMF？开玩笑了。电机在恒功率调速段，电势必须保持额定电势不变。
为什么不要求他把这种没有转速反馈的弱磁调节功能公布出来呀，看看他的思路嘛。弱磁的时候电机升速，转速控制却是开环，是否合理？是否安全呢？
我劝你不要用这种方案，但是，可以讨论这个方案。长长见识嘛。
提问者：
SIEMENS的技术支持就是这样说的，但是她不推荐,所以不告诉我具体的做法。侠圣前辈也是天津的对吗?
回答者：
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以下是引用提问者的发言：
SIEMENS的技术支持就是这样说的，但是她不推荐,所以不告诉我具体的做法。侠圣前辈也是天津的对吗?
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我在天津。
真遗憾，这个“方案”上不了“台面”，看来是真的上不了“台面”了。只有一种解释，这种弱磁（在无转速反馈控制方式下）只能是一种开环的弱磁，不是闭环的自动控制方式。在现在的工程设计中，已经很少见了。
怎么？你没有转速反馈元件？还需要弱磁控制吗？这需要手动操作，而且还要监控电枢电流，与操作经验有关。增加了操作人员的操作复杂程度。
提问者：
TO 回答者
你好，去了现场一个星期，做主/从控制试验时，用了两台备用电机，所以没有做到刚性连接。参数设置完后，启动装置，这时主装置所带电机旋转，从装置所带电机只转了一圈就停下了。
从装置励磁电流有，就是电枢电压启动瞬间和主装置一样，然后就减小到零了。
您说这样是因为没有刚性连接的原因吗？
回答者：
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以下是引用提问者的发言：
TO 回答者
你好，去了现场一个星期，做主/从控制试验时，用了两台备用电机，所以没有做到刚性连接。参数设置完后，启动装置，这时主装置所带电机旋转，从装置所带电机只转了一圈就停下了。
从装置励磁电流有，就是电枢电压启动瞬间和主装置一样，然后就减小到零了。
您说这样是因为没有刚性连接的原因吗？
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哈哈，两个电机不同轴，且主电机空载，从电机当然会只转一下就停了。这是很正常的。知道为什么吗？自己先分析一下，然后将分析的结果谈一谈。看看你的思路。嘿嘿嘿。
提问者：
启动瞬间，为了保持同步，主/从两装置输出相同，从装置跟着转了一圈就不转了是因为：
主装置空载运行，没有转矩给定传给从装置，从装置速度开环，也没有转矩给定所以就停下来了。
不知分析的对否，还望指教。这两天没有时间看网页，所以回答的晚了
回答者：
to 提问者
完全正确.说到点子上了。主-从控制为什么强调同轴连接，就是这个道理。
在主-从控制的系统中，同步是靠同轴连接保证的，而主-从控制仅仅是解决同时发力的问题。抓住其精髓，即可认识其全部。
提问者：
两台70装置（注：指西门子的直流传动装置6RA70）主从方式（peer－to－peer）分别控制四个电机，每个装置控制两个串联连接的电机。四个电机同负载刚性连接。主装置我用速度环，从装置用转矩环，主装置通过通讯传K148到从装置的P500（转矩给定）。
问题1：从装置的P083=3（EMF），提供一个速度实际值好，还是主装置把速度实际值通过通讯转给从装置比较好。
问题2：我不知道串连连接的两个电机在做完优化后（P051=25,26,27),P110,P111的值需要改动从写吗？
问题3：这套方案还有什么地方需要特别注意吗？
各位前辈好，小弟接触70时间不长，问题可能幼稚，还望不吝指教。谢谢！
提问者：
为什么没有人回答我呢
回答者：
看到你的问题以后，并没有马上回答，是因为当时没有时间，晚上，网又坏了上不去。很着急吗？
问题一，你的从装置已经选择了转矩控制，为什么还要有转速，此时的装置是转速控制开环。可以设置成电势控制，也可以设置成编码器反馈，不过，他都不起作用。
问题二，电机串联？P110，P111是什么呀？别让我查手册去好不好？
提问者：
非常感谢你的答复。
介绍一下详细的系统：
两个电机串连由一个装置供电，四个电机驱动一个大车。有1，2，3共3档速度，在空车返回时需弱磁高速返回。主装置EMF方式速度闭环，速度调节器输出的K148作为从装置的转矩给定。从装置转矩环，做跟随。
因为两装置都需弱磁，所以从装置的速度实际值我不知道选那个好。不过确实如您所说不论选哪个都不作为反馈调节，只是提供一个比较。
P110和P111是电枢回路的电阻和电感。
因为做过两个装置并联带一个电机，在做完电流环优化后，把P110的值要增大1倍写进去。不知串连的需要改动吗
没有条件做试验，马上就要调试了，所以就什么都拿上来问了，让您见笑了
回答者：
NO,EMF方式不行了。不合理呀。因为你的系统要弱磁升速，用速度传感器反馈主动装置，我认为是必须的。
关于优化，我就没有经验了，但如果我来做，我会用串连的参数分别对两台电机同时作空载优化。他们的电流是一样的，电压是一半。电阻、电感当然是整体的。你的电机额定电压是多少？400V的一半只有200V呦，是不是浪费呀。除非是老式的Z2电机。否则，不可思议。
主动的采用转速闭环串联空载优化，不改参数；从动的采用EMF闭环串联空载优化优化，也不改参数。
最后，在调试的时候，要注意主-从配合，参数的修正，必须要现场来决定。
没有条件做实验？现上轿现扎耳朵眼？胆子不小呀？用户的钱这么好骗？
提问者：
您是说主装置用EMF方式不可以？EMF也可以弱磁啊，不一定非要编码器吧，P081=1 （由内部闭环EMF控制的励磁减弱运行），这样不可以吗？
另：电机是220V
没有条件做试验，现上轿现扎耳朵眼，胆子很小，用户的钱真不好骗啊
回答者：
哈哈。开玩笑嘛。
EMF方式不能弱磁控制，这是直流闭环传动原理的问题所决定的。一定要弱磁调速，就一定要转速闭环控制才可。否则肯定没戏。
为什么EMF控制不能弱磁？道理在陈伯时老师主编的“直流传动闭环控制系统”教科书里面，可以看一看。
在闭环控制的直流传动中，弱磁升速的过程，电机电势始终是要保持恒定的。此时如果采用电势闭环控制（EMF），他怎么会能弱磁呢？是无法弱磁的。而转速闭环就不同了，他可以在转速升高的过程中调节励磁变化而达到电势不变的目的。
提问者：
烦请侠圣看一下G165，
当执行完励磁减弱的优化运行（P051=27)后磁化曲线被自动设置
P081=1
K0289=P101-P100*P110(电动机的EMF恒定保持在给定值）
此时励磁电流的给定（K0275)是由EMF调节器的输出(K0280)和由根据磁化曲线的
实际速度所决定的预控制分量(K0293)之和产生的
我认为是可以弱磁的
请侠圣指教！感谢感谢
路人1：
绝对不行，我不太懂理论知识， 估计看也看不懂了，可我实践过，
是绝对不能的。报故障的
提问者：
路人1 你好
你能说得详细点吗？你是怎么做的？
路人2：
如两电机串连，会出现不同速现象的。你电机220的，能单独优化吗？不能吧
回答者：
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以下是引用路人1的发言：
绝对不行，我不太懂理论知识， 估计看也看不懂了，可我实践过，
是绝对不能的。报故障的
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知音呀。知音。哈哈。
回答者：
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以下是引用路人2的发言：
如两电机串连，会出现不同速现象的。你电机220的，能单独优化吗？不能吧
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理论上可以，实际没有做过，不知是否报故障。但是，应该可以的。电流是公共的，电压（电枢）设置成440V。优化的时候，就是两个电机串在一起做空载的识别。
提问者：
侠圣前辈，您还没有告诉我到底EMF可以弱磁吗？
两电机串连优化我觉得没有问题。
回答者：
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以下是引用提问者的发言：
侠圣前辈，您还没有告诉我到底EMF可以弱磁吗？
两电机串连优化我觉得没有问题。
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我已经告诉你了。肯定不行呀！EMF不可以弱磁。
路人1：
你能说得详细点吗？你是怎么做的
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我在电机调试好后（速度环弱磁优化）后。把速度控制改成EMF控制。合闸就报故障，
真正做EMF弱磁优化，我没做。说明书上没有说明。我那敢试啊。我要对控制设备和电机负责啊，出了问题我可要吃不了兜着走啊。
提问者：
侠圣前辈
您好，有几天没有上来，的确如您所说EMF无法弱磁。我就这个问题请教了SIEMENS，她说理论上不可以，但是如果你对6RA70比较熟悉了，可以把有关的连接器打断，自己完全手动搭设，手动设置磁化曲线，没有速度反馈也是可以的。
冥思苦想了几天也没有实现这个功能，看来还得努力啊。
不知前辈可有高招，指点我一下。
在此感谢帮我分析的楼上的朋友们，谢谢！
回答者：
TO 提问者：
谁说的？“如果你对6RA70比较熟悉了，可以把有关的连接器打断，自己完全手动搭设，手动设置磁化曲线，没有速度反馈也是可以的。”
这是不可能的！没有转速反馈，弱磁靠什么控制？靠电势EMF？开玩笑了。电机在恒功率调速段，电势必须保持额定电势不变。
为什么不要求他把这种没有转速反馈的弱磁调节功能公布出来呀，看看他的思路嘛。弱磁的时候电机升速，转速控制却是开环，是否合理？是否安全呢？
我劝你不要用这种方案，但是，可以讨论这个方案。长长见识嘛。
提问者：
SIEMENS的技术支持就是这样说的，但是她不推荐,所以不告诉我具体的做法。侠圣前辈也是天津的对吗?
回答者：
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以下是引用提问者的发言：
SIEMENS的技术支持就是这样说的，但是她不推荐,所以不告诉我具体的做法。侠圣前辈也是天津的对吗?
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我在天津。
真遗憾，这个“方案”上不了“台面”，看来是真的上不了“台面”了。只有一种解释，这种弱磁（在无转速反馈控制方式下）只能是一种开环的弱磁，不是闭环的自动控制方式。在现在的工程设计中，已经很少见了。
怎么？你没有转速反馈元件？还需要弱磁控制吗？这需要手动操作，而且还要监控电枢电流，与操作经验有关。增加了操作人员的操作复杂程度。
提问者：
TO 回答者
你好，去了现场一个星期，做主/从控制试验时，用了两台备用电机，所以没有做到刚性连接。参数设置完后，启动装置，这时主装置所带电机旋转，从装置所带电机只转了一圈就停下了。
从装置励磁电流有，就是电枢电压启动瞬间和主装置一样，然后就减小到零了。
您说这样是因为没有刚性连接的原因吗？
回答者：
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以下是引用提问者的发言：
TO 回答者
你好，去了现场一个星期，做主/从控制试验时，用了两台备用电机，所以没有做到刚性连接。参数设置完后，启动装置，这时主装置所带电机旋转，从装置所带电机只转了一圈就停下了。
从装置励磁电流有，就是电枢电压启动瞬间和主装置一样，然后就减小到零了。
您说这样是因为没有刚性连接的原因吗？
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哈哈，两个电机不同轴，且主电机空载，从电机当然会只转一下就停了。这是很正常的。知道为什么吗？自己先分析一下，然后将分析的结果谈一谈。看看你的思路。嘿嘿嘿。
提问者：
启动瞬间，为了保持同步，主/从两装置输出相同，从装置跟着转了一圈就不转了是因为：
主装置空载运行，没有转矩给定传给从装置，从装置速度开环，也没有转矩给定所以就停下来了。
不知分析的对否，还望指教。这两天没有时间看网页，所以回答的晚了
回答者：
to 提问者
完全正确.说到点子上了。主-从控制为什么强调同轴连接，就是这个道理。
在主-从控制的系统中，同步是靠同轴连接保证的，而主-从控制仅仅是解决同时发力的问题。抓住其精髓，即可认识其全部。
我是你的朋友
