三菱MR-E伺服

最近做了一个项目是用三台MR—E的伺服，一个做上升下降，一个做左右前进后退，一个做旋转，运行一段时间是正常的，后来有时会出现撞机问题（本人用位置控制方式，示教了行程后就可以避开障碍物做自动搬运材料），就是撞到了障碍物，我后来调了伺服的NO.28（转矩限制功能），虽然可以避免撞机时损坏设备，但本人不明的是为何会出现撞机现象，我是没有接A相Ｂ相的，是不是就构成不了一个闭环系统呢，（用定位完成信号有个问题就是在高速时才能起作用，资料上是这样写的，本人也试过确是如此）
    现在想解决的问题是PLC能知道伺服的反馈脉冲，形成一个闭环系统（本人觉得单用M8029这种寄存器来作定位不是闭环控制），也不想用通讯功能，是不是一定要用AB相来作，谢谢各位老大请教，后面附设备自动时的程序，各位看看有没有问题