哪位知道阻抗控制(impedance control)？

最近在看机器人方面的文章，发现一个词 impedance control，直译是“阻抗控制”，但是并未找到相关解释。不过既然是针对机器人，应该是以位置、速度、力为控制目标的。
不知哪位大侠能给讲讲？
谢谢！

这几天也看了一些文章，把我了解的说一下。
一般的机器人控制中，是根据机器人的实际速度、位置和期望速度、位置之差来确定作用力的大小，假设这个力是F，再把F送到电机。就是说，整个控制环路是基于速度和位置来实现的，目的是让机器人的TOOL能沿着目标轨迹运动。
假设机器人还受到阻力，那么必须等阻力对速度、位置产生影响之后，才会调整，影响控制精度。这就是缺点。
在阻抗控制中，机器人的TOOL还有传感器，能探测外界阻力的大小，根据阻力的大小产生补偿力F2，把F2叠加到F上，就是说电机最终收到的是F+F2。这样的好处是：机器人可以直接根据阻力来调整，显然提高了精度。
假设人和机器人掰手腕。机器人没有阻抗控制，那么只有人把机器人压倒的时候，机器人才开始发力，而且只有在人明显优势时，机器人才发出很大的力。如果机器人有阻抗控制，那么人一发力机器人也发力，人就难以取胜了。
另外在生成F2的时候，还可以设定阈值，以免阻力很大时机器人还是使蛮力，导致损坏或伤人。
本人浅见，欢迎继续探讨。