发表于：2010/6/2 16:31:14
#0楼
我使用TI 的28335控制力矩电机，需要精确定位，且电机运动过程的速度恒定。
现采用位置环闭环PD调节和速度环闭环PI调节，发现问题：
电机的位置能够精确定位，但是当电机速度在10度/秒时，速度在给定值附近来回波动，不能稳住。
当电机速度在30度/秒时，速度在给定值附近来回波动的程度变小，仍然不能稳住。
以上2种情况时，电机位置运动16度。
请问各位大侠是何原因？
谢了！
现采用位置环闭环PD调节和速度环闭环PI调节，发现问题：
电机的位置能够精确定位，但是当电机速度在10度/秒时，速度在给定值附近来回波动，不能稳住。
当电机速度在30度/秒时，速度在给定值附近来回波动的程度变小，仍然不能稳住。
以上2种情况时，电机位置运动16度。
请问各位大侠是何原因？
谢了！