松下伺服马达运行时有噪音，如何消除？

开始时用调试软件自动运行，软件中刚性从1到10都试过了，可调试过后用手还是很容易就能搬动转盘，太用力的话还会造成马达快速左右摆动，吓死人了，只能赶快关电了。   后来手动把 PR20惯量比 调高和PR10第1位置环增益调高  ，转盘的出力明显好转 。

但马达的噪音确很难消除，就是那种高频的声音，伺服上电后没碰转盘马达是不会有噪声的，但用手指头轻轻的碰一下转盘马达立即发出噪声，马达运转过程中也有这种噪声。

我首先把 第1陷波频率和第2陷波频率调成1400     两者的 陷波宽度也调大了，但上述的噪声现象并没变化。

最后把 PR13 第1速度检测滤波器 增大到最高值5 ，马达静止时用手推动转盘马达不会产生噪声了，但是发脉冲让转盘运行，马达还是会有噪声。

这些问题我搞了一天，就剩下最后一个问题了----------------马达运行时有噪音，如何消除？

由于使用手册的参数说明部分太简单，一般就一两句话概括，新手很难理解。

----------------请高手指点，一般用调试软件自动运行还是调不好的话，这些比如 位置增益 速度增益  滤波常数 陷波频率 等等关键参数该从哪一个调起？