[原创]伺服系统确定原点的一种方式

有一个项目，用三菱QPLC与三菱J3伺服组成的运动控制系统。该系统设计成绝对位置控制，只在调试时设定一次系统原点后，便可正常工作。所以我准备不用接近开关来定原点，而是将伺服电机带动的工作台手动运行到想要的位置后，按下某一按钮后，将此位置设为系统原点。

但是我在设计过程中，翻看了QD75的定位手册，起初时被训导了。截图如下：




起初我认为，按照手册上的说法，如果进行定位控制，那么“1A13”就要与伺服放大器上的“CR”端接线。可是这么接线后，如果不进行QD75P手册上介绍的几种回原点方式的话，“1A13”是不会用信号输出的，而手册上的几种回原点方式中，没有我想要的这种。

我没办法，打电话给三菱的技术支持，他们也没有好的办法，告诉我不行就把伺服上的电池拿下后，再装上试试，以前也有人这样做过。

我一听这是什么办法啊！又开始找资料，终于，在J3的伺服放大器上找到了一个例子，如下图：




这回我看明白了，就算用QD75P模块与J3伺服连接，定位控制，“CLEAR”也不是必需与“CR”连接的，要看具体的控制方式。只要认为系统到原点后，给伺服的“CR”信号，让伺服放大器内的计数器清零就可以了。

另外再提醒一点，用QD75模块时，并不是像上图第5点说的那样，必需用差动方式，停电极也是可以的，我这个系统就是这么接的，不要被手册误导了。

该系统接线调试后，一切正常，达到了预期的效果。

你是指回原点的精度，还是指确定原点后，系统的精度？

如果你指的是回原点的精度，我可以明确的告诉你，没有问题的，QD75有个微动功能，完全可以将工作台走到想要的位置，不知我这样说你能不能理解了。

在一些绝对位置系统的设备上，一般都没有原点形状的，都是靠数据回原点的。

这叫做数据定位，不是我创造出来的，定位模块就有这种方式，尤其是用于绝对系统。
我们公司进口的台湾的多轴数控设备（5-6轴），都是这么设置的
所以我也仿制了一把，感觉不错，并且精度绝对没问题的！