发表于：2008/11/13 22:30:00
#0楼
有一个网友来信说让我给他一个同步控制的图纸。我并不清楚他所说的同步控制是哪一种，所以无从回答。现在看到一篇关于同步控制的讨论，转贴并整理于此，作为参考和议论的话题吧。
楼主问题：同步问题
有两台MM440 90KW 变频器，分别带两台75KW电机，拖动一个大翻车；要求同步。制动单元我选用西门子制动单元P20=50KW的，电阻选用25KW,13.6欧。但制动时老是报过压，且不同步。参数调的一样，我用的是V/F控制，但不同步，很疑惑？
回复1：增大制动单元的制动功率，P20为50kW的制动单元连续制动功率只有12.5kW.同步需采用同步措施．
回复2：最好是闭环，做主从转矩控制
回复3：改用矢量控制，一台速度控制，然后把力矩输出给另一台，另一台用力矩控制。或者输给第二台作为力矩或者速度的附加给定，方法很多，但是V/F控制在类似的应用中通常不好用。制动单元和制动电阻个人感觉基本够用，调同步了之后看是否还过压。
提问者：我不理解，给定怎么给呢？
回复4：都改用矢量控制，一台速度控制，然后把运行时力矩输通过模拟输出口接到另一台的模拟输入口，另一台用力矩控制。力矩的给定为模拟输入。
回复5：弱弱的问。。如果两台电机不同轴没有刚性连接，分别驱动车的两个轮子那还能用主从控制吗？
回复6【精】：刚性联接不一定非要同轴。问题中所说的装置是两天电机拖动一台大的翻车，也许这台车有两根轴，每台电机驱动一根轴上的车轮。如果我们忽略车轮在轨道或者路面上的打滑，实际情况也是应该认为不打滑，那么这两台电机其实就是刚性连接的可以考虑用主从控制。
第二个问题是制动时报过压。是两个变频器同时报，只有某一台报，还是没有规律？
如果是只有某一台在制动时报过压，那么可以认为两台变频器不同步，可以检查一下两台变频器的制动时间是否一致？速度给定是否存在差异？一般来说，用两台变频器控制一台运输机械可以用V/F控制方式，不存在问题，因为尽管两台电机的负荷有误差，但是电机的滑差特性可以弥补这种差异。
如果是两台变频器同时报过压，这就要考虑制动单元功率是否太小。不过75KW的电机配50KW的制动单元应该能够满足。可以将制动时间加长一点试试。
用主从控制方式当然更好，它能保证每台电机的负荷完全一致。
回复7【精】：有两种方法达到同步，一个为带编码器速度控制，另一个为转矩控制 其速度控制的力矩输出作为另一个转矩控制的转矩设定值
另一种方法，均为带编码器速度控制，第二个给定速度高于第一个5%，第一个的力矩输出作为第二个的转矩限幅
回复8：^_^，楼上两位发言很精彩。都是针对控制思路的经典描述。非常感谢！
老Z讲到同轴驱动不要狭义的理解就是一根轴，^_^要广义的理解同轴的含义。很不错的提示。什么事情都不要看得太死了。讲原则还有讲灵活性呀；
wpo的另一种方法这里提的很少，可以品味他的特性和特征。很有趣的说。
回复9：同步问题要根据具体情况来解决。首先要看运行中两台是在跨度的两侧，还是前后驱动如果是前后驱动，主从控制方式就没有问题。如果是大跨度两侧同步，就要看负荷是否平衡（负载是在两侧的中间）。如果实际运行中不确定，就应该采用两侧均闭环的速度控制。
如果是V/f的、SLVC的（主从）控制（SLVC在低速仍然是V/f模式），当负载在速度控制一侧时，启动会比较困难（慢一些），给出的力矩信号会很大，而力矩控制侧必然提速快。反之，当负载在力矩控制侧时，速度侧因负载小，给出的力矩信号也小，将使力矩控制侧无法启动。这种情况下，就应该两侧均使用带编码器的VC控制。
回复10：Y侠分析的很到位，同步方案要根据负载情况确定，不是用主从控制都能解决所有同步问题。如果控制精度不高的话象Y侠所说的这种大跨度负载两侧同步也可考虑采用droop功能来解决。
回复11【精】：“另一种方法，均为带编码器速度控制，第二个给定速度高于第一个5%，第一个的力矩输出作为第二个的转矩限幅。 ”
我认为这种方法不可取，容易产生谐振
另外，此类应用我是反对驱动开环控制的，负载变化，速度的变化，都会造成同步响应的偏差，主从跟随模式是最基本的方案，要想获取较高的同步精度和系统运行的平稳性，还必须在信号的同步，速度环前馈控制，电流/转矩环的跟随响应或平衡响应上动脑筋。
Y侠的负载平衡问题，是此类问题的一个重点，是确定同步控制方案的一个基础，主要2个方面，1.是主要影响静摩擦系数，造成系统启动时的同步误差。2.主要是位能性负载变化，在整个运行过程中造成同步误差。
楼主最后说： 多谢大家，我试一下看怎样。
楼主问题：同步问题
有两台MM440 90KW 变频器，分别带两台75KW电机，拖动一个大翻车；要求同步。制动单元我选用西门子制动单元P20=50KW的，电阻选用25KW,13.6欧。但制动时老是报过压，且不同步。参数调的一样，我用的是V/F控制，但不同步，很疑惑？
回复1：增大制动单元的制动功率，P20为50kW的制动单元连续制动功率只有12.5kW.同步需采用同步措施．
回复2：最好是闭环，做主从转矩控制
回复3：改用矢量控制，一台速度控制，然后把力矩输出给另一台，另一台用力矩控制。或者输给第二台作为力矩或者速度的附加给定，方法很多，但是V/F控制在类似的应用中通常不好用。制动单元和制动电阻个人感觉基本够用，调同步了之后看是否还过压。
提问者：我不理解，给定怎么给呢？
回复4：都改用矢量控制，一台速度控制，然后把运行时力矩输通过模拟输出口接到另一台的模拟输入口，另一台用力矩控制。力矩的给定为模拟输入。
回复5：弱弱的问。。如果两台电机不同轴没有刚性连接，分别驱动车的两个轮子那还能用主从控制吗？
回复6【精】：刚性联接不一定非要同轴。问题中所说的装置是两天电机拖动一台大的翻车，也许这台车有两根轴，每台电机驱动一根轴上的车轮。如果我们忽略车轮在轨道或者路面上的打滑，实际情况也是应该认为不打滑，那么这两台电机其实就是刚性连接的可以考虑用主从控制。
第二个问题是制动时报过压。是两个变频器同时报，只有某一台报，还是没有规律？
如果是只有某一台在制动时报过压，那么可以认为两台变频器不同步，可以检查一下两台变频器的制动时间是否一致？速度给定是否存在差异？一般来说，用两台变频器控制一台运输机械可以用V/F控制方式，不存在问题，因为尽管两台电机的负荷有误差，但是电机的滑差特性可以弥补这种差异。
如果是两台变频器同时报过压，这就要考虑制动单元功率是否太小。不过75KW的电机配50KW的制动单元应该能够满足。可以将制动时间加长一点试试。
用主从控制方式当然更好，它能保证每台电机的负荷完全一致。
回复7【精】：有两种方法达到同步，一个为带编码器速度控制，另一个为转矩控制 其速度控制的力矩输出作为另一个转矩控制的转矩设定值
另一种方法，均为带编码器速度控制，第二个给定速度高于第一个5%，第一个的力矩输出作为第二个的转矩限幅
回复8：^_^，楼上两位发言很精彩。都是针对控制思路的经典描述。非常感谢！
老Z讲到同轴驱动不要狭义的理解就是一根轴，^_^要广义的理解同轴的含义。很不错的提示。什么事情都不要看得太死了。讲原则还有讲灵活性呀；
wpo的另一种方法这里提的很少，可以品味他的特性和特征。很有趣的说。
回复9：同步问题要根据具体情况来解决。首先要看运行中两台是在跨度的两侧，还是前后驱动如果是前后驱动，主从控制方式就没有问题。如果是大跨度两侧同步，就要看负荷是否平衡（负载是在两侧的中间）。如果实际运行中不确定，就应该采用两侧均闭环的速度控制。
如果是V/f的、SLVC的（主从）控制（SLVC在低速仍然是V/f模式），当负载在速度控制一侧时，启动会比较困难（慢一些），给出的力矩信号会很大，而力矩控制侧必然提速快。反之，当负载在力矩控制侧时，速度侧因负载小，给出的力矩信号也小，将使力矩控制侧无法启动。这种情况下，就应该两侧均使用带编码器的VC控制。
回复10：Y侠分析的很到位，同步方案要根据负载情况确定，不是用主从控制都能解决所有同步问题。如果控制精度不高的话象Y侠所说的这种大跨度负载两侧同步也可考虑采用droop功能来解决。
回复11【精】：“另一种方法，均为带编码器速度控制，第二个给定速度高于第一个5%，第一个的力矩输出作为第二个的转矩限幅。 ”
我认为这种方法不可取，容易产生谐振
另外，此类应用我是反对驱动开环控制的，负载变化，速度的变化，都会造成同步响应的偏差，主从跟随模式是最基本的方案，要想获取较高的同步精度和系统运行的平稳性，还必须在信号的同步，速度环前馈控制，电流/转矩环的跟随响应或平衡响应上动脑筋。
Y侠的负载平衡问题，是此类问题的一个重点，是确定同步控制方案的一个基础，主要2个方面，1.是主要影响静摩擦系数，造成系统启动时的同步误差。2.主要是位能性负载变化，在整个运行过程中造成同步误差。
楼主最后说： 多谢大家，我试一下看怎样。
[此贴子已经被作者于2008-11-13 22:33:12编辑过]
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