[求助]关于PID控制伺服电机的问题

这是个典型的增量式pid算法公式
而编码器反馈可以实现很多控制方式，比如速度控制即速度环，力矩控制即力矩环，位置控制即位置环等。
就你说如果是位置环，即脉冲控制方式，上式中的e(t)的确为脉冲函数，它是给定脉冲与反馈脉冲的偏差，Kp*e(t)比例相，Ki*[e(t)+e(t-1)+...]积分相，Kd*[e(t)-e(t)]微分相；Pout便是pid结果，它的值控制功率单元进而控制电机。

至于给定脉冲跟编码器反馈脉冲有什么关系，
     伺服电机每转圈，编码器反馈AB脉冲为8000个（你所说），一般工业用为每转2500个的编码器，经过4倍频到达10000，这就是常说的调速比到达1：10000。
     而你所说的位置控制即脉冲控制，比如你给定250KHz时伺服电机是1500rpm，则每转需要给定250/25=10K即10000个脉冲，每个脉冲走1/10000步。如果你的编码器分辨率也是10000，250K这个频率即伺服的最大给定频率。

你是应用伺服还是做伺服系统的呢，
如果是应用，一般的伺服都可以控制达到速度稳定，一般速度线性误差很小比如千分之5，如果连速度都控制不稳定那伺服一定卖不出去。
如果是做伺服，要控制速度稳定，即速度环，那涉及很多方面，一般速度环会包括两个环的控制：电流和速度，要达到稳定的速度，得控制好电机电流，所以有两个环。而控制电机的算法很多，老的算法如pwm算法，目前主流的矢量控制，到未来矩阵直接控制等。
所以不是你要想获得占空比跟速度的简单关系。

您好，我想请教一下，我的是用三相交流同步电机（松下A4系列）。我用位置控制模式来控制转速，那所用的是位置环还是速度环哪？闭环控制时反馈信号是脉冲总数还是通过计算得到的电机转速哪，输入信号时转速还是频率哪？
我现在做电机闭环控制，用简单的PID，反馈信号接的是转速，通过与给定转速的误差信号来控制电机转速。可是现在电机总是震动，我不知道是PID参数调节的不对，还是搭建的闭环系统的问题。
多谢指教：）