开发伺服驱动器的请进

哥们,我对TPU也不是很了解,希望对你有帮助
TPU由三个16位定时器通道组成，最多允许8个脉冲输入／输出，同时每个通道都可以单独设置为不同的模式，如比较匹配的波形输出，输入捕捉功能，计时器清零操作，同步运行等，也支持多定时器/计数器同时写入.
TPU的输入捕捉功能用于获取转速、速度等数据，其工作过程是在检测到TIOC引脚输入边沿时，将TCNT值传送给TGR。检测时可以把上升沿、下降沿或两个边沿作为检测沿。对于通道0和1来说，也可以指定另一个通道的计数器输入时钟或比较匹配信号作为输入捕捉源。图2所示的实例中，上升沿和下降沿被选择为TIOCA引脚输入采集信号的输入沿，同时，下降沿则为TIOCB引脚输入采集信号的输入沿。

直流伺服控制系统 13075390827 wang-qizheng@163.com
220V（3KW）、110V（1.5KW）   12V、24V、36V、48V、（可以到40A）
PWM控制噪音低，H桥驱动，四象限工作模式
测速发电机反馈，转速闭环反馈电压等级可选  
调速比： 1000：1
控制精度高<±0.01%
零点漂移极小  
动态反应快  
线形度好  
全隔离设计
控制功能及保护功能齐全
抗干扰能力强
具有过电压、过流、过温、输出短路、反馈异常等保护及报警功能
技术支持；13075390827
输入电压：AC 24-220V  DC 24V~220V 输出电压：0~（24V~220V）  
输出电流：0~5A  0~10A  0~20A
（适合220V  3KW（4HP）、 110V 1.5KW （2HP）以下直流电机使用）
速度控制方式：电位器  模拟量0~±10V

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