怎样实现编码器的闭环控制？

我手上有一个项目，具体配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+编码器（E6B2-CWZ6C），原来我用的系统没有加编码器，定位精度已经达到客户要求。但是，现在客户要求加装编码器。
我没有作过这样的程序，想来想去都觉得实现完全闭环太 困难了。不知各位大虾有何高见，请多多指教!
1、要求就是伺服开始行走时采用比较高的速度运行，最后在定位要完成时采用低速运行。这样，既提高的工作效率，又保证了定位精度。国外的设备都有加装直接检测工件的编码器反馈装置，所以，客户要求我们的设备也必须有编码器。速度最高是17米/分，定位精度误差是0。5毫米/米。设备动作比较复杂，每次所行走的距离都是要经过具体工件的尺寸计算的。
   2、要求在自动运行时，电机只能向1个方向前进。