请高手分析一下这样的控制有效吗？

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forhappy

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发表于：2004/2/16 21:50:00

#0楼

伺服电机主从跟随

从电机还有一个模拟量输入时刻调整从电机的转速

现在的情况是从电机跟随转速为400rpm/min

电机的转速误差是正负4转

我现在的给从电机的调整量也就是0到10转

用软件测试出如果我给电机一个1转的指令，它的响应为10毫秒而且是在从-2转到4转之间
震荡
如果给一个4转指令则是从2转到6转之间震荡

请问一下在这种转速误差下这么小的电机调整量能起到效果吗？

另外电机的响应时间为10ms左右

而我给的调整量基本是1ms给一

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发表于：2004/2/16 22:08:00

#1楼

以下是引用forhappy在2004-2-16 21:50:00的发言：
伺服电机主从跟随

从电机还有一个模拟量输入时刻调整从电机的转速

现在的情况是从电机跟随转速为400rpm/min

电机的转速误差是正负4转

我现在的给从电机的调整量也就是0到10转

用软件测试出如果我给电机一个1转的指令，它的响应为10毫秒而且是在从-2转到4转之间
震荡
如果给一个4转指令则是从2转到6转之间震荡

请问一下在这种转速误差下这么小的电机调整量能起到效果吗？

另外电机的响应时间为10ms左右

而我给的调整量基本是1ms给一

建议考虑以下细节：
一般伺服的伺服周期应该是两毫秒，电机响应时间为10ms，有点过分，可否细调PID？

一般伺服的信号电压/转速比是可以设置的。既然只要400转，修改信号电压/转速比，提高控制分辨率。

即使在2000转的情况下，转速差两转就已经很大了。

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发表于：2004/2/16 22:51:00

#2楼

thanx

响应时间跟电机惯量有关吧
因为我的从电机负载惯量不小所以响应时间挺慢的啊

要提高响应速度也是有极限的吧我的p直已经设置的不小了

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发表于：2004/2/16 23:02:00

#3楼

我在400转每分的情况下测试 8毫秒内平均转速误差很小基本是千分之几啊
我的email jw_lyb@sina.com 欢迎指教

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发表于：2004/2/17 19:56:00

#4楼

以下是引用forhappy在2004-2-16 23:02:00的发言：
我在400转每分的情况下测试 8毫秒内平均转速误差很小基本是千分之几啊
我的email jw_lyb@sina.com 欢迎指教

如果是这样，我只能说，您已经做得很好了。您想要什么效果呢？在毫秒级的稳定速度吗？这对一般伺服电机不太可能，所谓伺服，就是不断的调整、修正的呀。

要达到您满意的效果，要么换更高响应的伺服驱动器，或者，负载绝对稳定的话，可以试试把驱动器的积分和微分取消，只保留前馈和比例增益，也许可行。

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发表于：2004/2/20 8:32:00

#5楼

交流伺服还是直流伺服？
我认为主要取决于伺服驱动器。我们进口德国的交流伺服驱动器标明精度0.1‰10000转误差是1转。实际我们测量的误差是0转。我们使用自己生产的主轴电机和日本SUMDUK的编码器。编码器是1024线4倍频的精度非常高的。当然价钱是可以的。
负载也是不可忽略的因素。你说的那种震荡我没有见过。我们升速是连续测量的没有发现转速震荡。只是在定位准停实验的时候发生过找不到位置的震荡。

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binggle

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发表于：2004/2/23 11:19:00

#6楼