有懂机构的老哥吗？这个是机构问题，还是干扰？还是我编程方法问题？

哪有那么复杂，这种情况基本上就是机械机构的问题，要么负载过重，要么没有正确安装！如果想凑合用的话，把脉冲指令的加减速加到300-600ms看看，把速度降慢一点，再写一个自动回原指令

从传动结果看，应该是速度过快，力矩过大

搞程序说是机械问题，搞机械的说是程序的问题，我现在是搞机械的了，那就是程序问题。原点不清零，你怪机械走多了？看来编程的是生手，有点相当然。认为每次都是准确的，每次差半个脉冲，就差一大截了的。
建议，你到最后那一次的程序时候，就用回原点指令。
信不信由你了。

就算用同步带吧，感觉你的这个同步带的宽度偏小，还没有自动张紧
程序上可以增加找原点修正

往复运动干过一次这种，每次回原点，相当于绝对定位完成98%的距离，剩下的2%低速回原点停止。然后，看你这个皮带的情况，把加减速的时间加长一点试试看。

笑话，机构上松下紧那么明显  还说没问题，不知道你这么学的机构设计？还有，不是所有的问题电气都能解决，电气控制其实很简单，算法都集成在里面了，能行就行，不行一定是机构问题了

那是标准的程序，不用做任何补偿的

如果是伺服很好排查，就是监视伺服驱动器的指令脉冲累计，每次绝对定位到0的时候，看这个脉冲累计是否一样，就能判断是不是PLC过来的脉冲有问题。如果不一样，就是PLC发过来的脉冲有问题，这个又分为脉冲线有干扰或者程序有BUG（例如看你这个程序定位有个方向信号，这个方向信号是根据DDRVA和DDRVI指令自动判断ON或者OFF的，所以这个方向信号只能出现在这2个指令里面，不能用其他程序单独控制，不然就会引起脉冲混乱），至于干扰的话，最简单有效的方法是PLC到步进的脉冲信号线，采用线径较大的双绞屏蔽线、距离尽量短、和动力线分开布线、动力线加隔离等；如果指令脉冲累计是一样的，那么就是结构的问题。

话又说回来，你这个是步进，无法监视指令脉冲累计，但是可以直接在步进轴上做标记，每次绝对定位到原点时，观察这个标记是不是偏移，后面的原理就和上面伺服的处理方法一样了。

另外从你这个视频同步带松动上来看，肯定是有误差，选型或者安装有问题的。你的同步带出现这种效果，要么对应设备的负载同步带的选型张力太大，或者安装没有张紧到位。从你视频的状态来看，加减速的时候很大可能性会跳齿的，而且这种松紧状态，肯定误差很大。

建议你先更换对应负载张力的同步带或者张紧，至少停下来时肉眼和手放上去感应，不能明显感觉到哪边紧，哪边松，这个做好后再去做标记，看下电气问题，PLC过来的脉冲有没有误差。