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工控论坛首页 → PLC论坛 → 浏览主题： 【今日】伺服过冲与定位不准。（20210820）
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【今日】伺服过冲与定位不准。（20210820）

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kyh301
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发表于：2021/8/19 13:07:00
#0楼
伺服位置环默认为10，最大速度下定位过冲2转迅速归位，位置环降为5时过冲3/4转迅速归位，降为2时过冲半转缓慢归位，降为0.4时过冲1/4转缓慢归位，降为0.2时过冲不明显，但是定位不准，上下1/5转飘动
[此贴子已经被jint于2021/8/23 8:56:58编辑过]
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kyh301
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发表于：2021/8/19 13:12:35
#1楼
200W伺服，在螺纹杆上上下运动，负载大概300克，转速3000转
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发表于：2021/8/19 13:15:33
#2楼
把速度环积分时间常数调大可以暂时解决过冲现象，但是这是表象，事实上没有解决，定位后三秒内没有过冲回转，但是十秒内依然会回转
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发表于：2021/8/19 13:19:03
#3楼
位置环0.2，过冲肉眼已不可见，但是锁定力不足，比较飘，调大点又发生肉眼可见的过冲，输出力矩显示不到电机一半，电机利用率显示在30%到70%
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发表于：2021/8/19 13:22:20
#4楼
有什么好的解决办法？换400W电机？加减速机？
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kyh301
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发表于：2021/8/19 13:27:31
#5楼
位置环0.2，锁定力不足，非常容易受外界影响产生飘动，比如外界轻微震动
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陈嘉伟
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发表于：2021/8/19 13:50:03
#6楼
300克这点负载应该问题不大，是不是刚性或者响应频率没调好……
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1053370790
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发表于：2021/8/19 13:57:07
#7楼
位置环和速度环两者搭配调整，而不是单单调整一个。
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LY-刘
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发表于：2021/8/20 8:20:44
#8楼
丝杠的正负向间隙也要考虑
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heshilih
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发表于：2021/8/20 9:34:45
#9楼
这种情况，机械配合因素很大的，你还需要检查丝杠间隙问题，伺服电机 扭矩等
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