请教一个问题。安川7代伺服，报警a920 然后A320。

10多轴，唯独2个大功率的轴报错，小功率没问题。


A320 再生故障，硬件配置没有外接任何电阻。
PS：有一台一样的设备，同样的配置（无外接电阻），加减速时间为1500运行1年有余没问题。

刚开始发现供电电压AC240V，调整变压器抽头接线，改成AC225，还是报错

后来把第二段加减速从1500改成600，暂时运行没发现问题。


请问大家有遇到过的吗？

我的理解是，电机在减速，带的机械还在跑，电机成了发电设备，驱动器把这部分能量转换成电能反馈给母线上，所谓再生。

但是如果能量太多（例如减速时间太短），内置的再生电阻消耗不完，造成母线电压高于报错停机电压报错A920提醒用户，再生过载？

如果再继续运行，这个能量还是太大，造成母线电压高于设置的安全电压，则报错A320。


不知道理解错了没有，但是同样的设备，伺服驱动，运行起来正常，那应该硬件满足实际使用条件。


PS:但是那一台正常的设备电子齿设置的很变态，不是按实际硬件设置的，PLC程序也来回换算，很BT。



我想有一个原因是，正常设备电子尺不是按实际硬件配置的，速度给定也是宿便*一个数，感觉速度OK就完成了。。。

可能我按照硬件配置的电子尺，PLC虽然不做换算，可能给定的速度太快了（当然没超过额定转速），往复高速运动，造成系统减速的时候伺服电机一直是发电状态太多。


我把加减速时间加长，目前看是正常了，但是感觉整体速度没起来。


后续：不知道安川软件有没有监控 再生率和母线电压，运行的时候监控一下。

找小功率硬件测试了一下，可以监控母线电压，以及再生率（小功率没负载，看不出一直是0）。

程序JOG，来回正反转，还是可以的出来母线电压在波动。

没改供电电压，和加减速时间的时候，一会儿就报警了。

现在是电压降低，加减速时间加长后暂时没报警了。


就是想知道原因，隔壁一台一样的设备从来没报警过。

找到原因了，监控正常设备伺服运行波形后对比找到问题了，东西在笔记本里面，改天拿回家我再总结。

机械以前减速机是5:1的，现在改成3:1的，PLC给定的同样的速度，3:1的减速情况下快不少，以至于母线电压过高。

一下波形图 紫色是母线电压，绿色是上位机给定速度

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下图是正常设备的图，可以看到母线电压也差不多也是在335V左右，对应的速度给定1800转左右。

下图为速度给定最快，也就是3000转时候的波形图
可以看到，最快速度解决3000了，母线电压在反转回来的时候达到最高值，360V+（这个是把加减速时间延长了的，如果缩短，电压会更高，以至于A930-A320停机）

下图是把上位机速度限制在1800左右，可以看到母线电压再反转回来的时候最高不超过330V，对比360V还是很有区别的！



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分析原因，设备机械更改了机械参数（伺服驱动根据参数设置的电子齿轮，定位没问题），PLC程序速度给定未改，机械5:1改成了3:1，但是速度快了不少，再生电阻吸收不完全，母线电压过高报警停机。

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~理论分析~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
在看看硬件参数：

减速机3:1，丝杆螺距20mm，伺服电机额定3000转/分（50转/秒）。

算下来最快速度是：50转*20.00mm *1/3=333.333mm/s，电子齿轮精度是0.001mm

PLC最快给定是333.333*1000=333,333.00


PLC原始速度系数是&167，触摸屏设置范围是1000~3000，正常设备使用的是2000,2000*167=334.000mm/s

334.000 和 333.333刚刚基本一样，伺服也没有报过载，我忽略了。


后续，PLC速度给定系数改成333333/3000=111.111,我改成了110，触摸屏设置成正常的2000，实际转速算下来差不多是1980左右。（后续波形图也反应出来了）。


后续也告知客户（设备厂家），如果还想要更快的速度，可以加额外的电阻试试，但是这个速度已经跟得上节拍了，就此作罢。

再补充一楼，正常设备变压器是AC235V，这台异常设备刚开始是AC240V（伺服手册上限值），我改了变压器抽头后是AC225V。

所有改了给定速度以后，母线电压有点差异。