请教斑竹及各位大哥

各位大哥好，（1）如果PLC的扫描速度是2ms/千步，用这个PLC来控制步进电机，那么最高的发出脉冲只能到达500HZ，否则步进电机会产生失步，是这样的吗？
如果是这样的话，那么PLC说明书上写的它能够发出最高是20000HZ的频率，那还有什么意义呢？因为PLC的扫描速度就已经决定了它的脉冲频率了
（2）还有就是PLC控制伺服电机的时候这个问题会出现吗？谢谢！

楼上大哥你好，现我贴出一个文章上的分析，因为我现在要使用PLC控制步进到电机，所以很苦恼，谢谢！
步进电机是一种性能良好的数字化执行元件，在数控系统的点位控制中，可利用步进电机作为驱动电机。在开环控制中，步进电机由一定频率的脉冲控制。由PLC直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性。由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间，因此受到PLC工作方式的限制以及扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作。例如，若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ，则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多，如采用此频率来控制步进电机。则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲，但步进电机仍一动不动，出现了严重的失步现象。若控制步进电机的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒，与PLC的扫描周期约处于同一数量级，步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。因此用PLC驱动步进电机时，为防止步进电机运行时出现失步与误差，步进电机应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右，这可以利用程序设计加以实现。
应该怎样避免以上所述问题的出现呢？如果是控制伺服电机的话，会有这个情况吗？