[求助]各位高手请帮帮忙啊！关于PLC的简单机械手控制系统设计

要求运用PLC设计一个移送工件的机械手控制装置，工件能够从原点移动到加工点。系统要求具有手动、返回原点和自动3种方式。手动时，按相应的按钮完成某一工序；返回原点方式则将处于其他工位的机械手返回至原点；自动方式时，连续循环完成某一工序，直至切换工作方式或下达停止命令时中止。
机械手的工作程序共分六个步骤：由原点上方行至下限，即机械手下降到与工件等高位置；夹紧工件，并保持工件处于被夹紧的状态；机械手夹紧工件后上升至原来的位置；右移至加工点上方；下行至下限，即到达加工点等高位置；机械手放松夹钳，使工件到达加工点进入准备加工状态；左移回到机械手固定位置；要求整个自动工作时间间隔为30s。            
各位有没有相关资料或设计的，请发给小弟！急用！万分感谢！
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不管有没有帮助，谢谢各位了。
因为没学过PLC，所以开始有点困难，不过看了几本书之后，懂了一些。
3种工作方式的程序已经搞定，运行正常。就差结合进一步的调试。
谢了，各位。
还有，做人要厚道！