发表于：2006/4/10 23:45:00
#0楼
ABB 工業機器人簡介
.
ABB機器人特點
– 精度高
– 工作穩定﹐可靠性高(50000H 免維護)
– 可擴展性能強
– 採用離線編程模塊
– 四連杆機構(部分型號機器人)﹐限制機器人運動範圍
– 採用交流伺服馬達驅動
機器人安全守則
.
突然停電後﹐要趕在再次來電之前預先關閉
機器人的主電源開關﹐並及時取下夾具上的
工件。
.
維修人員必須保管好機器人鑰匙﹐嚴禁非授
權人員在手動模式下進入機器人軟件系統﹐
隨意翻閱或修改程序及參數
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 22
ABB 工業機器人簡介
.
類型
–S1 IRB6
–S2 IRB60 IRB90
–S3 IRB1500 IRB2000 IRB3000 IRB6000
–S4 IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 23 2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 24
2005/5/11
ABB 工業機器人簡介
. 類型
–S4C IRB140 IRB1400 IRB2400 IRB4400
IRB5400 IRB580 IRB6400
–S4Cplus IRB140 IRB1400 IRB2400 IRB4400
IRB5400 IRB6600 IRB7600
IRB指ABB標準系列機器人
無論何種型號機器人﹐都表示機器人本體特
性﹐適用與任何機器人控制系統
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 25
2005/5/11 26ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
1. IRB140
最大工作半徑810mm
最大承載5KG
用于焊接和小範圍
搬運
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 27ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
2. IRB1400
最大工作半徑1444mm
最大承載5KG
用于焊接和小範圍
搬運
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 28ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
3. IRB2400
最大工作半徑1550-
1810mm
最大承載5-16KG
用于焊接﹑涂刷﹑切割和
搬運
類型:
IRB2400L.
IRB2400F
IRB2400/10
IRB2400F/10
IRB2400/16
IRB2400F/16
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 29ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
4.IRB4400
最大工作半徑1950-
2745mm
最大承載10-60KG
用于：搬運
類型:
IRB4400/45.
IRB4400F/45
IRB4400L/30
IRB4400FS.
IRB4400/60
IRB4400F/60
IRB4400FL/30
IRB4400L/10
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 30ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
5. IRB6400
最大工作半徑2250-
3000mm
最大承載75-200KG
用于搬運.點焊
類型:
IRB6400(F)/2.4-120.
IRB6400(F)/2.4-150
IRB6400(F)/2.4-200
IRB6400(F)/2.8-120.
IRB6400(F)/3.0-75
IRB6400(F)/2.9-120
IRB6400FHD
IRB6400PE/2.25-75
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11
ABB 工業機器人簡介
6. IRB6600
最大工作半徑25503200mm
最大承載125-225KG
用途：搬運.點
焊
類型
:
IRB6600/2.55-175
.
IRB6600/2.55-225
IRB6600/2.8-175
IRB6650/3.2-125
.
IRB6650/2.75-200
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 31
2005/5/11 32ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
7. IRB7600
最大工作半徑2300-
3500mm
最大承載150-500KG
用途：搬運.鑄造
類型:
IRB7600-500
IRB7600-400
IRB7600-340
IRB7600-150
ABB 工業機器人簡介
ABB 工業機器人簡介
. 機器人精度參數
機器人型號IRB IRB IRB IRB IRB IRB
140 1400 2400 4400 6400 6600
單向位置重複精度
RP ( mm)
0.03 0.05 0.06 0.07 0.1 0.1
直線運動路徑精度0.3～
0.45~ 0.45~ 0.80~ 2.0 2.2
AT ( mm) 0.7 1 1 1.3
直線運動路徑重複精0.10~ 0.14~ 0.14~ 0.25~ 1.0 1.88
度RT (mm) 0.20 0.25 0.25 0.4
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 33
2005/5/11 34ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
1. IRB540
最大工作半徑1700-
2600mm
最大承載5KG
用途：噴塗
類型:
IRB540L
IRB540S
IRB540
ABB 工業機器人簡介(噴塗)
2005/5/11 35ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
2. IRB580
最大工作半徑2200-
2600mm
最大承載10KG
用途：噴塗
類型:
IRB580L
IRB580S
ABB 工業機器人簡介(噴塗)
2005/5/11 36ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
3. IRB5400
最大工作半徑3100-
3500mm
最大承載15KG
用途：噴塗
類型:
IRB5400-2
IRB5400-3
IRB5400-4
ABB 工業機器人簡介(噴塗)
2005/5/11
7
2005/5/11 37 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
. 機器人精度參數
15
0.15
IRB
5400
負載(KG) 5 10
重複定位精度2.0 0.3
RP ( mm)
IRB
580
IRB
540
機器人型號
ABB 工業機器人簡介(噴塗)
2005/5/11 38 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
環境介紹
..工作環境溫度
+5°~+52°
..運輸及存放環境溫度
-25°~+55°
..濕度
最大95%
..噪音
最大73分貝
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 39 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
機器人選型的主要參數
. 腕部負載即最大工作負載
. 運動軸數
. 運動範圍
. 最大運動速度(角速度與線速度)
. 重複定位精度
. 安裝方式(M/F)
2005/5/11 40 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
總結
. 在這次課程中我們主要了解
..現在全球機器人技術的發展現狀，發展趨勢及應
用範圍
..機器人在我集團的使用狀況
..機器人使用的注意事項
..ABB機器人簡單介紹
2005/5/11 41 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
思考題二
. 1. 您了解的最新的機器人應用技術是什麼樣
的？
. 2. 您對現在工作存在那些關於機器人應用中
的問題？
2005/5/11 42 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
第一部分
2005/5/1
1
第二部分機器人基本操作
目錄
一、機器人示教
1.、機器人組成
2、示教器介紹
3、手動操作機器人
4、自動生産
二、機器人坐標系
1、工具坐標系
2、工件坐標系
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 43 2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 44
機器人組成
. 機器人的組成：
1.機器人控制櫃(控制系統)
.S4C 、S4C plus 、IRC5(2005年Release )
2.機器人本體
.
六軸AC伺服驅動,重復運動精度（綜合）達正負0.05mm 至正
負0.2mm
. 機器人最大運動速度理論上可以達到7000mm/s
3.機器人外圍設備
. 操作面板
. 示教器
. 軟盤驅動器(IRC5 將採用USB 接口代替)
4.機器人輔助設備
. 夾具、工具(GUN /Torch/painting gun) 、外軸等
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 45
2005/5/11 46ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
控制櫃
S4C &S4C PLUS IRC5
控制櫃控制面板介紹
2005/5/11 47ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
操作模式
選擇器
主電源開
關
電機上電
按鈕
急停按鈕運行時間
計數器
軟驅及外
連接口
2005/5/11 48ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
控制櫃控制面板介紹
機器人銘牌
2005/5/11
控制櫃控制面板介紹控制櫃控制面板介紹
操作模式選擇器(帶鑰匙) 電機上電﹐急停﹐計時器
自動模式: ..電機上電按鈕(帶顯示燈):
用于正式生產﹐編輯功能被鎖定
.
燈常亮﹐機器人已上電﹐待命狀態
﹔
手動限速模式:<250mm/s
.
燈閃爍(4Hz)機器人未上電
﹔
用于機器人程序編寫
.
燈急促閃爍(1Hz), 機器人未同步
﹔
..機器人急停按鈕
﹔
手動全速模式:(選配) ..機器人運行時間計時器
﹔
只允許專業人員在測試程序時使用。
.
顯示電機上電煞車釋放的總時間。為機器人維
一般情況下﹐避免使用這種運動模式修和保養提供數據
﹔
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 49 2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 50
機器人本體介紹
4軸伺服電機
5軸伺服電機
6軸伺服電機
軸電機
軸電機
軸電機
底座
1軸
2軸
3軸
低臂
6軸
5軸
4軸
上臂
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 51
2005/5/11 52ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
機器人示教器
Emergency stop button: 急停開關
Enabling device: 使能器
Joystick: 操縱桿
Display: 顯示屏
2005/5/11 53ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
機器人示教器
示教器介紹
Jogging-
操縱窗口
Program-
編程窗口
I/O-輸入
輸出窗口
Misc-雜項
窗口
Stop-停止自定義鍵
P1 p2 p3 p4 p5
菜單鍵
功能鍵文字及數字
輸入鍵
操縱杆
E-stop
急停按鈕
使能器
54
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
2005/5/11
示教器介紹
Contrast-光亮鍵
Motin Unit-運動單元切換
Motion Type-運動模式切換
Incremental-點動操縱鍵
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 55
2005/5/11 56ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
List-切換
Up-Down arrows---光
標上/下移鍵
Delete -刪鍵
Next/Previous Page-
後/前翻頁鍵
Enter –
回車鍵
Left/Right a rrows--光標
左/右移鍵
示教器介紹
2005/5/11 57ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
.
. --
手動操作機器人
手動操作機器人
運動單元
Robot機器人
External unit
機器人外軸
1.光標指向機器人本體﹐操縱杆操縱機器人本體運
動
2.光標指向機器人外軸﹐操縱杆操縱機器人外軸運
動。一台機器人最多可以控制6個外軸
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 58
手動操作機器人
手動操作機器人
運動模式-坐標運動
選擇不同坐標系﹐機器人移動方向將改變
. 直線運動
機器人工具姿態不變﹐機器人
Linear直線運動
Reorientation 姿態運動
TCP沿坐標軸線性移動
. 姿態運動
機器人TCP位置不變﹐機器人
沿坐標軸轉動﹐改變姿態
手動操作機器人
.
運動模式-單軸運動
.
機器人每個轉軸單獨運動
.
機器人外軸必須為單軸運動
Group1 一.二.三軸
Group2 四.五.六軸
Axes機器人4,5,6軸
Axes機器人1,2,3軸
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 59
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 60
2005/5/11
手動操作機器人
2005/5/11 61ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
使能器
. 自動模式下﹐使能器無效
. 手動模式下﹐使能器有三個位置
起始為”0”機器人電機不上電
中間位置為”1”機器人電機能上電
最終位置為”0”機器人電機不上電
. 達到最終位置﹐必須回到起始狀態才能再次使電機
上電
2005/5/11 62ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
在自動狀態下運行程序前在自動狀態下運行程序前﹐﹐必須確認當前程序已必須確認當前程序已
經經過手動運行檢驗經經過手動運行檢驗﹐﹐當前程序運行指針處在允當前程序運行指針處在允
許啟動的位置許啟動的位置
將機器人模式選擇器置于自動生產模式
自動生產
2005/5/11 63ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
自動生產界面
運行狀態:
Not load沒有
程序載入
Stopped
程序停止運行
Running
程序正在運行
Not
executable
程序無法運行
程序運行指
針。顯示程序
正在執行的指
令行`
正在被運行的例行程序﹐正常
情況下為Main
程序名
運行速率
程序清單﹐
顯示程序正
在執行的部
份。向后執行
單個指令
向前執行
單個指令
連續運行
程序
運行模式:
Continuous
連續運行
Cycle
單次運行
自動生產
機器人坐標系
2005/5/11 64ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
1.1.在機器人程序中在機器人程序中﹐﹐每一個目標點和輔助點都是相對每一個目標點和輔助點都是相對
于某個工件坐標系和工具坐標系的定義的于某個工件坐標系和工具坐標系的定義的﹐﹐
2.2.如果坐標系發生了變化如果坐標系發生了變化﹐﹐雖然空間位置沒有發生變雖然空間位置沒有發生變
化化﹐﹐但在機器人程序中目標點的數值已經發生了變但在機器人程序中目標點的數值已經發生了變
化化,,坐標系不同坐標系不同﹐﹐會引起機器人運動方向的不同會引起機器人運動方向的不同
3.3.在編程和調試程序的過程中在編程和調試程序的過程中﹐﹐要注意坐標系的切換要注意坐標系的切換
4.4.正確正確定義和定義和運用坐標系無論在編程還是調試程序中運用坐標系無論在編程還是調試程序中
﹐﹐都會帶來很大的方便。都會帶來很大的方便。
5.5.機器人自身定義了工具坐標系機器人自身定義了工具坐標系tool0tool0，大地坐標系，大地坐標系
worldworld和本體坐標系和本體坐標系basebase。。
2005/5/11 65ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
機器人坐標系
2005/5/11 66ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
（Tool Center Postion)
機器人坐標系
2005/5/11
機器人坐標系
定義工具坐標系方法
.
四點法-機器人TCP通過四種不同姿態同某定點相碰﹐得
出四組解﹐通過計算得出當前TCP與機器人手腕中心點
(tool0)相應位置﹐坐標系方向與tool0一致
﹔
四點法
定義TCP
定義TCP的步驟
1. 選擇編程窗口
2. 選擇View 菜單
3. 選擇Datatype 選項(可以用回車鍵確認、可以直
接選擇選項前的數字確認)
4.在數據類型裡面選擇tooldata, 回車確認
5.選擇功能鍵之NEW 新增TCP
6.按下回車變更TCP名字
.
五點法--在四點法基礎上﹐第五點與定點連線為坐標系Z7.選擇菜單欄中的Special
方向
﹔
8.菜單鍵Special->1 Ddfine Coord.
.
六點法--在四點法基礎上。第五點與定點連線為坐標系X
方向﹐第六點與定點連線為坐標系Z方向﹔ 9.用回車鍵進入選擇窗口﹐根據時間情況選擇合適
的方法﹐焊接一定用五點法.
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 67 2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 68
.
ABB機器人特點
– 精度高
– 工作穩定﹐可靠性高(50000H 免維護)
– 可擴展性能強
– 採用離線編程模塊
– 四連杆機構(部分型號機器人)﹐限制機器人運動範圍
– 採用交流伺服馬達驅動
機器人安全守則
.
突然停電後﹐要趕在再次來電之前預先關閉
機器人的主電源開關﹐並及時取下夾具上的
工件。
.
維修人員必須保管好機器人鑰匙﹐嚴禁非授
權人員在手動模式下進入機器人軟件系統﹐
隨意翻閱或修改程序及參數
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 22
ABB 工業機器人簡介
.
類型
–S1 IRB6
–S2 IRB60 IRB90
–S3 IRB1500 IRB2000 IRB3000 IRB6000
–S4 IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
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2005/5/11
ABB 工業機器人簡介
. 類型
–S4C IRB140 IRB1400 IRB2400 IRB4400
IRB5400 IRB580 IRB6400
–S4Cplus IRB140 IRB1400 IRB2400 IRB4400
IRB5400 IRB6600 IRB7600
IRB指ABB標準系列機器人
無論何種型號機器人﹐都表示機器人本體特
性﹐適用與任何機器人控制系統
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2005/5/11 26ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
1. IRB140
最大工作半徑810mm
最大承載5KG
用于焊接和小範圍
搬運
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 27ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
2. IRB1400
最大工作半徑1444mm
最大承載5KG
用于焊接和小範圍
搬運
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 28ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
3. IRB2400
最大工作半徑1550-
1810mm
最大承載5-16KG
用于焊接﹑涂刷﹑切割和
搬運
類型:
IRB2400L.
IRB2400F
IRB2400/10
IRB2400F/10
IRB2400/16
IRB2400F/16
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 29ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
4.IRB4400
最大工作半徑1950-
2745mm
最大承載10-60KG
用于：搬運
類型:
IRB4400/45.
IRB4400F/45
IRB4400L/30
IRB4400FS.
IRB4400/60
IRB4400F/60
IRB4400FL/30
IRB4400L/10
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 30ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
5. IRB6400
最大工作半徑2250-
3000mm
最大承載75-200KG
用于搬運.點焊
類型:
IRB6400(F)/2.4-120.
IRB6400(F)/2.4-150
IRB6400(F)/2.4-200
IRB6400(F)/2.8-120.
IRB6400(F)/3.0-75
IRB6400(F)/2.9-120
IRB6400FHD
IRB6400PE/2.25-75
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11
ABB 工業機器人簡介
6. IRB6600
最大工作半徑25503200mm
最大承載125-225KG
用途：搬運.點
焊
類型
:
IRB6600/2.55-175
.
IRB6600/2.55-225
IRB6600/2.8-175
IRB6650/3.2-125
.
IRB6650/2.75-200
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 31
2005/5/11 32ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
7. IRB7600
最大工作半徑2300-
3500mm
最大承載150-500KG
用途：搬運.鑄造
類型:
IRB7600-500
IRB7600-400
IRB7600-340
IRB7600-150
ABB 工業機器人簡介
ABB 工業機器人簡介
. 機器人精度參數
機器人型號IRB IRB IRB IRB IRB IRB
140 1400 2400 4400 6400 6600
單向位置重複精度
RP ( mm)
0.03 0.05 0.06 0.07 0.1 0.1
直線運動路徑精度0.3～
0.45~ 0.45~ 0.80~ 2.0 2.2
AT ( mm) 0.7 1 1 1.3
直線運動路徑重複精0.10~ 0.14~ 0.14~ 0.25~ 1.0 1.88
度RT (mm) 0.20 0.25 0.25 0.4
2005/5/11 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D 33
2005/5/11 34ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
1. IRB540
最大工作半徑1700-
2600mm
最大承載5KG
用途：噴塗
類型:
IRB540L
IRB540S
IRB540
ABB 工業機器人簡介(噴塗)
2005/5/11 35ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
2. IRB580
最大工作半徑2200-
2600mm
最大承載10KG
用途：噴塗
類型:
IRB580L
IRB580S
ABB 工業機器人簡介(噴塗)
2005/5/11 36ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
3. IRB5400
最大工作半徑3100-
3500mm
最大承載15KG
用途：噴塗
類型:
IRB5400-2
IRB5400-3
IRB5400-4
ABB 工業機器人簡介(噴塗)
2005/5/11
7
2005/5/11 37 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
. 機器人精度參數
15
0.15
IRB
5400
負載(KG) 5 10
重複定位精度2.0 0.3
RP ( mm)
IRB
580
IRB
540
機器人型號
ABB 工業機器人簡介(噴塗)
2005/5/11 38 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
環境介紹
..工作環境溫度
+5°~+52°
..運輸及存放環境溫度
-25°~+55°
..濕度
最大95%
..噪音
最大73分貝
ABB 工業機器人簡介
2005/5/11 39 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
機器人選型的主要參數
. 腕部負載即最大工作負載
. 運動軸數
. 運動範圍
. 最大運動速度(角速度與線速度)
. 重複定位精度
. 安裝方式(M/F)
2005/5/11 40 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
總結
. 在這次課程中我們主要了解
..現在全球機器人技術的發展現狀，發展趨勢及應
用範圍
..機器人在我集團的使用狀況
..機器人使用的注意事項
..ABB機器人簡單介紹
2005/5/11 41 ABB Robot Training Course Made by NWE R.D
思考題二
. 1. 您了解的最新的機器人應用技術是什麼樣
的？
. 2. 您對現在工作存在那些關於機器人應用中
的問題？
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第一部分
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1
第二部分機器人基本操作
目錄
一、機器人示教
1.、機器人組成
2、示教器介紹
3、手動操作機器人
4、自動生産
二、機器人坐標系
1、工具坐標系
2、工件坐標系
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機器人組成
. 機器人的組成：
1.機器人控制櫃(控制系統)
.S4C 、S4C plus 、IRC5(2005年Release )
2.機器人本體
.
六軸AC伺服驅動,重復運動精度（綜合）達正負0.05mm 至正
負0.2mm
. 機器人最大運動速度理論上可以達到7000mm/s
3.機器人外圍設備
. 操作面板
. 示教器
. 軟盤驅動器(IRC5 將採用USB 接口代替)
4.機器人輔助設備
. 夾具、工具(GUN /Torch/painting gun) 、外軸等
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控制櫃
S4C &S4C PLUS IRC5
控制櫃控制面板介紹
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操作模式
選擇器
主電源開
關
電機上電
按鈕
急停按鈕運行時間
計數器
軟驅及外
連接口
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控制櫃控制面板介紹
機器人銘牌
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控制櫃控制面板介紹控制櫃控制面板介紹
操作模式選擇器(帶鑰匙) 電機上電﹐急停﹐計時器
自動模式: ..電機上電按鈕(帶顯示燈):
用于正式生產﹐編輯功能被鎖定
.
燈常亮﹐機器人已上電﹐待命狀態
﹔
手動限速模式:<250mm/s
.
燈閃爍(4Hz)機器人未上電
﹔
用于機器人程序編寫
.
燈急促閃爍(1Hz), 機器人未同步
﹔
..機器人急停按鈕
﹔
手動全速模式:(選配) ..機器人運行時間計時器
﹔
只允許專業人員在測試程序時使用。
.
顯示電機上電煞車釋放的總時間。為機器人維
一般情況下﹐避免使用這種運動模式修和保養提供數據
﹔
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機器人本體介紹
4軸伺服電機
5軸伺服電機
6軸伺服電機
軸電機
軸電機
軸電機
底座
1軸
2軸
3軸
低臂
6軸
5軸
4軸
上臂
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機器人示教器
Emergency stop button: 急停開關
Enabling device: 使能器
Joystick: 操縱桿
Display: 顯示屏
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機器人示教器
示教器介紹
Jogging-
操縱窗口
Program-
編程窗口
I/O-輸入
輸出窗口
Misc-雜項
窗口
Stop-停止自定義鍵
P1 p2 p3 p4 p5
菜單鍵
功能鍵文字及數字
輸入鍵
操縱杆
E-stop
急停按鈕
使能器
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示教器介紹
Contrast-光亮鍵
Motin Unit-運動單元切換
Motion Type-運動模式切換
Incremental-點動操縱鍵
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List-切換
Up-Down arrows---光
標上/下移鍵
Delete -刪鍵
Next/Previous Page-
後/前翻頁鍵
Enter –
回車鍵
Left/Right a rrows--光標
左/右移鍵
示教器介紹
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.
. --
手動操作機器人
手動操作機器人
運動單元
Robot機器人
External unit
機器人外軸
1.光標指向機器人本體﹐操縱杆操縱機器人本體運
動
2.光標指向機器人外軸﹐操縱杆操縱機器人外軸運
動。一台機器人最多可以控制6個外軸
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手動操作機器人
手動操作機器人
運動模式-坐標運動
選擇不同坐標系﹐機器人移動方向將改變
. 直線運動
機器人工具姿態不變﹐機器人
Linear直線運動
Reorientation 姿態運動
TCP沿坐標軸線性移動
. 姿態運動
機器人TCP位置不變﹐機器人
沿坐標軸轉動﹐改變姿態
手動操作機器人
.
運動模式-單軸運動
.
機器人每個轉軸單獨運動
.
機器人外軸必須為單軸運動
Group1 一.二.三軸
Group2 四.五.六軸
Axes機器人4,5,6軸
Axes機器人1,2,3軸
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手動操作機器人
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使能器
. 自動模式下﹐使能器無效
. 手動模式下﹐使能器有三個位置
起始為”0”機器人電機不上電
中間位置為”1”機器人電機能上電
最終位置為”0”機器人電機不上電
. 達到最終位置﹐必須回到起始狀態才能再次使電機
上電
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在自動狀態下運行程序前在自動狀態下運行程序前﹐﹐必須確認當前程序已必須確認當前程序已
經經過手動運行檢驗經經過手動運行檢驗﹐﹐當前程序運行指針處在允當前程序運行指針處在允
許啟動的位置許啟動的位置
將機器人模式選擇器置于自動生產模式
自動生產
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自動生產界面
運行狀態:
Not load沒有
程序載入
Stopped
程序停止運行
Running
程序正在運行
Not
executable
程序無法運行
程序運行指
針。顯示程序
正在執行的指
令行`
正在被運行的例行程序﹐正常
情況下為Main
程序名
運行速率
程序清單﹐
顯示程序正
在執行的部
份。向后執行
單個指令
向前執行
單個指令
連續運行
程序
運行模式:
Continuous
連續運行
Cycle
單次運行
自動生產
機器人坐標系
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1.1.在機器人程序中在機器人程序中﹐﹐每一個目標點和輔助點都是相對每一個目標點和輔助點都是相對
于某個工件坐標系和工具坐標系的定義的于某個工件坐標系和工具坐標系的定義的﹐﹐
2.2.如果坐標系發生了變化如果坐標系發生了變化﹐﹐雖然空間位置沒有發生變雖然空間位置沒有發生變
化化﹐﹐但在機器人程序中目標點的數值已經發生了變但在機器人程序中目標點的數值已經發生了變
化化,,坐標系不同坐標系不同﹐﹐會引起機器人運動方向的不同會引起機器人運動方向的不同
3.3.在編程和調試程序的過程中在編程和調試程序的過程中﹐﹐要注意坐標系的切換要注意坐標系的切換
4.4.正確正確定義和定義和運用坐標系無論在編程還是調試程序中運用坐標系無論在編程還是調試程序中
﹐﹐都會帶來很大的方便。都會帶來很大的方便。
5.5.機器人自身定義了工具坐標系機器人自身定義了工具坐標系tool0tool0，大地坐標系，大地坐標系
worldworld和本體坐標系和本體坐標系basebase。。
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機器人坐標系
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（Tool Center Postion)
機器人坐標系
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機器人坐標系
定義工具坐標系方法
.
四點法-機器人TCP通過四種不同姿態同某定點相碰﹐得
出四組解﹐通過計算得出當前TCP與機器人手腕中心點
(tool0)相應位置﹐坐標系方向與tool0一致
﹔
四點法
定義TCP
定義TCP的步驟
1. 選擇編程窗口
2. 選擇View 菜單
3. 選擇Datatype 選項(可以用回車鍵確認、可以直
接選擇選項前的數字確認)
4.在數據類型裡面選擇tooldata, 回車確認
5.選擇功能鍵之NEW 新增TCP
6.按下回車變更TCP名字
.
五點法--在四點法基礎上﹐第五點與定點連線為坐標系Z7.選擇菜單欄中的Special
方向
﹔
8.菜單鍵Special->1 Ddfine Coord.
.
六點法--在四點法基礎上。第五點與定點連線為坐標系X
方向﹐第六點與定點連線為坐標系Z方向﹔ 9.用回車鍵進入選擇窗口﹐根據時間情況選擇合適
的方法﹐焊接一定用五點法.
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