求助怎么使用PID和PWM调节指令

求助怎么使用PID和PWM调节指令
求助怎么使用PID和PWM调节指令？我用CJ系列控制四个变频器和四个电机，不知道怎么用他们，有没有例子，谢谢各位高手！！！！！！！！！！
我控制四个电机带动皮带，保证皮带线速度一样，但电机转速不同，采用变频器 速度卡 旋转拨码开关测速，外加一个光电传感器输入
工作原理：：：：

游戏币经拨币机流经第一个光电传感器，经过短暂的时间进入第一个照相区域（同轴光源）。光电传感器检测到游戏币到来经过精确延时后发命令给照相机进行拍照（此时游戏币恰在照相机的正下方），照相机把拍摄到的图象传输到PC，经图象处理验证币的优劣，如果是劣币，PC就发命令到PLC上，命令PLC做好剔币准备，PLC经精确计算在劣币经过喷嘴的刹那控制喷嘴精准剔币。经初次检验的硬币便流经第二个光电传感器、第二个照相区域（环形光源）、第二个电磁式气喷嘴。 两种光源的检测原理相同。至此第一面检测完成。
合格的币被运输到翻身机构，进行另一面检验。硬币反面后进入一个转盘，转盘作用是缩短皮带传输长度，大大减小整个验币机的空间尺寸。从转盘流出的钱币经第二个拨币机进入第三个光电传感器、第三个照相区域（同轴光源）、第三个电磁式气喷嘴和第四个光电传感器、第四个照相区域（环形光源）、第四个电磁式气喷嘴。工作原理和第一个面的检测相同。

合格的币接下来就经下滑皮带传输到激光传感器下，激光传感器用来检测钱币的厚度，保证钱币的厚度是1.861%mm。激光传感器连接到PLC上，如果钱币不合格，PLC就会控制喷嘴剔币，如果符合要求就进入储币器，整个验币过程结束。


这个过程中的PID和PWM怎么用，有原程序更好！谢谢各位老大！！！！！！！！！！！！！！！！1