一个机械手的问题??

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iqis000

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英威腾PLC体验(三)

发表于：2006/2/20 9:10:00

#0楼

假如有A,B,C,D四盒名片(具体是什么可能有变化,以名片为例),

拿的过程是,从B处拿起,垂直升起,在一固定高度,水平移动到A正上方,垂直放下

问1: 把B处的移到A处,因为每拿走一张,B处的高度都在下降,A处的高度都在上升,这样机械手下降,上升的位置就要变化了,怎么解决??

问2: 如果停电了,也不知在哪个位置,如何处理,如果下次要从这个位置继续工作步骤,怎么办???

问3: 如果C,D处也有名片,但有反有正,角度也不同,用什么办法检测这个名片正反方向,角度等????

如果哪位有经验,解释一下,谢谢!~~~~~~~

应为即愿为！

【方案】赋能“智造” | 华北工控嵌入式计算机在高档数控系统中的应用

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eastzsp

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发表于：2006/2/20 10:46:00

#1楼

1、进行位置修整，根据物体的厚度计算出偏移量
2、如果要在任何一位置恢复动作，那必须要常记录下位置信息，比如加装看门狗电路，
3、这个比较麻烦点，你要么在物体上加装正反标志，要么你要用CCD扫描智能识别了。

【方案】图尔克超级滑橇的规划和建造

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liyang_grz

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发表于：2006/2/22 17:01:00

#2楼

根本不用计算，装上传感器就行。怕掉电--在每个重要步骤完成后，置上标志位。

【方案】集成有精密测量技术的经济型模块，适用于高效率的设备和测试台架

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yingzhiban

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发表于：2006/2/22 17:04:00

#3楼

每个位置加接近开关，
机械手上加接近开关，到位自己停住

【方案】让气体泄漏“看得见”，FLIR OGI热像仪多款产品供您按需选择！

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英威腾PLC体验(三)

发表于：2006/2/22 17:07:00

#4楼

2楼,加看门狗电路是什么意思,没用过,解释一下

应为即愿为！

【方案】甲烷减排出新规，FLIR G系列OGI热像仪完美契合新需求！

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wxh3247

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发表于：2006/2/22 19:41:00

#5楼

我的老大啊! 在机械手编程软件里就有,递进计算,每抓一张,他就自己会计算,然后下降到位置. 当停电时候就必须归原点, 你得设置机械原点和电气原点. 至于名片会位置不同,那么你肯定要设计一个托盘,使他们位置固定,为了确保万一, 也要加上SENSOR ,KEYENCE有专门检测这些东西位置的SENSOR.

【方案】CNC | 自动车床相对刀架镜像控制介绍

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eastzsp

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发表于：2006/2/22 21:00:00

#6楼