控制器对给定值和测量值之差经运算就直接输入执行器吗

恩，控制器这块基本上说的比较对。对于你的疑问可以这么解释。电压和电流传送的时候（如接线没错，或者没有特殊的情况）都是正值的，那么执行器如果判断参数的偏差方向以确定正确的动作方向呢？是因为现在一般的执行器本身内部就有一个伺放比较的功能，现在俗称伺放版，一般的进口和国产的执行器里面，这个是附加的功能，主要是针对调节控制时所配。而伺放板主要的功能就是从上位机或者控制器接收过来的信号，与执行器本身的开度所反映出来的信号，进行比较和伺放。然后产生偏差，从而控制执行器的开和关所到的位置。（比如：0-90度的角行程执行器，目前在45度的问题，相对应的电流也就是12mA，此时上位机给出是16mA信号，相比较一下就是4mA的差值，执行器就开到16mA的位置。相反，如果此时上位机给出的是8mA的信号，通过比较就是往关的方向关到8mA的位置。也就是说，控制器那边比较出来的偏差的信号给执行器，在执行器内部还要再进行一次比较。